在摄影测量中,为了方便数据后续解算,会存在将单幅影像中像素点坐标转换为规定平面坐标的处理。利用两平面的8参数变化,可以快速的计算出由像素点坐标解算到指定坐标的具体转换关系。本文将解析两平面8参数变换参数求解的原理。
两平面间中心投影的8参数变换式
参数解算流程
转换参数计算原理
通常在结算中,控制点像素点坐标与定义平面坐标
均为已知值(或是通过测量和计算可以求解的数据),因此为了求解转换参数
,可将8参数变换式化为整式并整理。
先将等式右边分母乘到等式左边化为整式
将含转换参数的项提到等式一边
此时,等式可化为矩阵形式
其中
为了避免出现秩亏的情况,要解算出的值,参数阵
至少为
的矩阵,常数项阵
至少为
的矩阵;在实际中则为取4个控制点,计算出对应的参数阵
和常数项阵
并组成整体的参数阵
和常数项阵
进行求解。
存在多余观测时的条件平差求解
实际中,为了提高转换参数值解算的精度,通常会提取多于4个控制点进行多余观测以进行平差解算。因此当控制点大于等于5时,可以依据条件平差原理进行解算。
由变换参数平差值条件方程
可得变换参数条件方程及闭合差分别为
考虑到
整理得改正数条件方程式
闭合差计算式
其中,为变换参数观测值,可取已知的4个控制点进行上一部分所提的方法解算得出。
将变换参数视为等权,所以权阵和权逆阵
存在关系
此时可以求解法方程系数阵
联系数向量
改正数
由此可求得平差值
当对平差结果进行精度评定时,单位权方差估计公式
其中,为所列的条件方程数即参数阵
的行数。
利用间接平差求解
相较于条件平差,间接平差在平时的数据解算中更为常用。这里将探讨如何将上述数据改化为间接方程参数矩阵已进行求解。
在“转换参数计算原理”部分,我们构建了变换参数的条件式
(即为前面所述的
)
整理后得
由间接平差函数模型
其中
(为待求转换参数的近似值,
为参数改正数)
(为观测值,
为常数。在此处,
,
)
在间接平常中,通常我们将待求值设为参数,此处同理
对照得设计矩阵
常数项
若未对进行指定,将其视为0
将变换参数视为等权,所以权阵和权逆阵
存在关系
由间接平差的法方程
即
法方程的系数阵和常数项
可得参数向量
观测值改正数
最终可求得观测值平差值和参数平差值
单位权方差估计公式原理同条件平差。
对于求解非方矩阵的逆阵情况的解决
在利用间接平差求解,在求解常数项时,可能会出现因为矩阵
为非方矩阵不存在逆矩阵的情况。此时可用
的伪逆
进行替代求解,其计算方法为对非方矩阵
进行svd分解求解得
,此时伪逆阵
。具体原理可参照其他资料进行补充理解。