Systick定时器,是一个简单的定时器,对于CM3,CM4内核芯片,都有Systick定时器。常用来做延时,或者实时系统的心跳时钟。这样可以节省MCU资源,不用浪费一个定时器。比如UCOS中,分时复用,需要 一个最小的时间戳,一般在STM32+UCOS系统中,都采用Systick做UCOS心跳时钟。
Systick定时器就是系统滴答定时器,一个24位的倒计数定时器,计数到0时,将从RELOAD寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除,就永不停息,即使在睡眠模式下也能工作。
SysTick定时器被捆绑在NIVC中,用于产生SYSTICK异常(异常号:15)。
Systick中断的优先级也可以设置。
4个Systick寄存器
CTRL SysTick控制和状态器LOAD
SysTick 自动重装载除值寄存器
VAL SysTick当前值寄存器CALIB
SysTick校准值存器
来自CM3权威指南:
对于STM32,外部时钟源是HCLK(AHB总线时钟)的1/8,内核时钟是HCLK时钟。
固件库中的Systick相关函数:
SysTick_CLKSourceConfig() //SysTick时钟源选择misc.c文件中
SysTick_Config(uint32_ticks) /*初始化systick,时钟为HCLK,并开启中断,
在core_cm3.h文件中*/
Systick中断服务函数:
Void SysTick_Handler(void);
源码详解:
typedef struct
{
__IO uint32_t CTRL; //控制及状态寄存器
__IO uint32_t LOAD; //重装载寄存器
__IO uint32_t VAL; //当前值寄存器
__I uint32_t CALIB; //校准数值寄存器
} SysTick_Type;
#define SCS_BASE (0xE000E000) //基地址
#define InterruptType ((InterruptType_Type *) SCS_BASE)//重映射地址
//选择时钟源函数misc.h
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
{
// 断言
assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));
if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK)
{
SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;//内核时钟源
}
else
{
SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8;//外部时钟源(AHB时钟的1/8)
}
}
//配置ticks定时器ticks参数是几个时钟周期产生一个中断
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1); //判断传进来的必须是小于24位的值
SysTick->LOAD = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1; //设置重装寄存器
NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); //设置优先级
SysTick->VAL = 0; //设置0
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | //选择时钟源内核时钟源
SysTick_CTRL_TICKINT_Msk | //倒数到0的时候产生中断
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //使能定时器
return (0);
}
用中断的方式实现delay延时
Static __IO uint32_t TimingDelay;
//调用就一直执行,直到延时到
Void Delar(_IO uint32_t nTime)
{
TimingDelay = nTime;
While(TimingDelay !=0);
}
//每次中断减一直到为0
Void SysTick_Handle(void)
{
if(TimingDelay != 0x00)
{
TimingDelay--
}
}
Int main(void)
{
if(SysTick_Config(72000000/100)) //每秒是72MHZ,除1000就是1ms产生一次中断
{
While(1);//配置失败返回1在这里死循环。
}
Delay(200)//200ms
}
正点原子函数:
void delay_init()
{
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //选择外部时钟 HCLK/8
fac_us=SystemCoreClock/8000000; //为系统时钟的1/8 算出1微秒需要多少个时钟周期
fac_ms=(u16)fac_us*1000;//1毫秒需要的时钟周期
}
void delay_us(u32 nus)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载
SysTick->VAL=0x00; //清空计数器
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}
void delay_ms(u16 nms)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms; //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
SysTick->VAL =0x00; //清空计数器
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}