系统定时器是属于Cortex内核中的一个外设，所有Cortex-M内核的单片机都有这个定时器。Systick定时器常用来做延时，或者实时系统的心跳时钟。这样可以节省MCU资源，不用浪费一个定时器。它是一个24位、向下递减的计数器，由以下四个寄存器来控制（具体见Cortex内核手册）：
1、SysTick control and status register (STK_CTRL)——控制及状态寄存器
Bits 31:17 Reserved, must be kept cleared.
Bit 16 COUNTFLAG：计数器计数到0时该位会被置为1
Bits 15:3 Reserved, must be kept cleared.
Bit 2 CLKSOURCE：时钟源选择位
0: AHB/8
1: Processor clock (AHB)
Bit 1 TICKINT: SysTick 异常请求使能位
0: 计数到0不产生SysTick 异常请求
1: 计数到0产生SysTick 异常请求
Note: 软件可以使用 COUNTFLAG 位来查明、确定 SysTick 是否计数到0.
Bit 0 ENABLE: 计数器使能位
使能计数器。 当 ENABLE 置为1, 计数器就会加载 LOAD 寄存器中 RELOAD 的值然后开始递减，当递减到0时，它会将 COUNTFLAG 位置1根据 TICKINT 的值可选择的产生SysTick 异常请求，然后再次装载 RELOAD 的值并且开始递减计数，重复上述的过程。
0: Counter disabled
1: Counter enabled
2、SysTick reload value register (STK_LOAD)——重装载值寄存器
Bits 31:24 Reserved, must be kept cleared.
Bits 23:0 RELOAD: 重装载值
LOAD 寄存器决定了当寄存器被使能且计数到0时，加载到 STK_VAL 寄存器的值
RELOAD 的值的范围为 0x00000001-0x00FFFFFF。值为0也是合理的，但是没有任何意义。
如何定义值：如果每100个时钟脉冲就需要SysTick定时器产生一个中断，则将RELOAD设置为99。
3、SysTick current value register (STK_VAL)——当前数值寄存器
Bits 31:24 Reserved, must be kept cleared.
Bits 23:0 CURRENT: 当前计数器值
VAL 寄存器包含 SysTick 计数器当前的值，读取它会返回SysTick 计数器当前的值
向 VAL 寄存器写任意的值会将其清0，并且也会将 STK_CTRL 寄存器中的COUNTFLAG 位也清0。
4、与Systick有关的库函数
（1）时钟源选择库函数，在misc.h中有申明，具体函数实现在misc.c中
#define SysTick_CLKSource_HCLK_Div8 ((uint32_t)0xFFFFFFFB)
#define SysTick_CLKSource_HCLK ((uint32_t)0x00000004)
#define IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SOURCE) (((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK) || \
((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK_Div8))
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
{
/* Check the parameters */
assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));
if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK)
{
SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;
}
else
{
SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8;
}
}通过宏定义以及合法性的判断，我们可以看到，该函数的形参内容只能是SysTick_CLKSource_HCLK_Div8外部时钟，或SysTick_CLKSource_HCLK内部时钟。
当形参是内部时钟，就将CTRL寄存器中的时钟源选择位（CLKSOURE）置为1；
当形参是外部时钟，就将CTRL寄存器中的时钟源选择位（CLKSOURE）清0。
（2）计数初值配置函数
在core_m4.h中
/** \brief Structure type to access the System Timer (SysTick).
*/
typedef struct
{
__IO uint32_t CTRL; /*!< Offset: 0x000 (R/W) SysTick Control and Status Register */
__IO uint32_t LOAD; /*!< Offset: 0x004 (R/W) SysTick Reload Value Register */
__IO uint32_t VAL; /*!< Offset: 0x008 (R/W) SysTick Current Value Register */
__I uint32_t CALIB; /*!< Offset: 0x00C (R/ ) SysTick Calibration Register */
} SysTick_Type;
/* SysTick Control / Status Register Definitions */
#define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos 16 /*!< SysTick CTRL: COUNTFLAG Position */
#define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk (1UL << SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos) /*!< SysTick CTRL: COUNTFLAG Mask */
#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos 2 /*!< SysTick CTRL: CLKSOURCE Position */
#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk (1UL << SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos) /*!< SysTick CTRL: CLKSOURCE Mask */
#define SysTick_CTRL_TICKINT_Pos 1 /*!< SysTick CTRL: TICKINT Position */
#define SysTick_CTRL_TICKINT_Msk (1UL << SysTick_CTRL_TICKINT_Pos) /*!< SysTick CTRL: TICKINT Mask */
#define SysTick_CTRL_ENABLE_Pos 0 /*!< SysTick CTRL: ENABLE Position */
#define SysTick_CTRL_ENABLE_Msk (1UL /*<< SysTick_CTRL_ENABLE_Pos*/) /*!< SysTick CTRL: ENABLE Mask */
/* SysTick Reload Register Definitions */
#define SysTick_LOAD_RELOAD_Pos 0 /*!< SysTick LOAD: RELOAD Position */
#define SysTick_LOAD_RELOAD_Msk (0xFFFFFFUL /*<< SysTick_LOAD_RELOAD_Pos*/) /*!< SysTick LOAD: RELOAD Mask */
/* SysTick Current Register Definitions */
#define SysTick_VAL_CURRENT_Pos 0 /*!< SysTick VAL: CURRENT Position */
#define SysTick_VAL_CURRENT_Msk (0xFFFFFFUL /*<< SysTick_VAL_CURRENT_Pos*/) /*!< SysTick VAL: CURRENT Mask */
/* SysTick Calibration Register Definitions */
#define SysTick_CALIB_NOREF_Pos 31 /*!< SysTick CALIB: NOREF Position */
#define SysTick_CALIB_NOREF_Msk (1UL << SysTick_CALIB_NOREF_Pos) /*!< SysTick CALIB: NOREF Mask */
#define SysTick_CALIB_SKEW_Pos 30 /*!< SysTick CALIB: SKEW Position */
#define SysTick_CALIB_SKEW_Msk (1UL << SysTick_CALIB_SKEW_Pos) /*!< SysTick CALIB: SKEW Mask */
#define SysTick_CALIB_TENMS_Pos 0 /*!< SysTick CALIB: TENMS Position */
#define SysTick_CALIB_TENMS_Msk (0xFFFFFFUL /*<< SysTick_CALIB_TENMS_Pos*/) /*!< SysTick CALIB: TENMS Mask */
/*@} end of group CMSIS_SysTick */
__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) { return (1UL); } /* Reload value impossible */
SysTick->LOAD = (uint32_t)(ticks - 1UL); /* set reload register */
NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL); /* set Priority for Systick Interrupt */
SysTick->VAL = 0UL; /* Load the SysTick Counter Value */
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
return (0UL); /* Function successful */
}#define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos 16
Pos是定义CTRL寄存器中COUNTFLAG位所在的位置
#define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk (1UL << SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos)
UL表示32位无符号长整形，Msk指的就是掩码，1UL << SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos 其实就是遮掩其他位只对我们要操作的位进行相应的操作。
函数的参数ticks就是计数的初值，首先判断一下在这个Systick时钟周期次数下，计数的初值会不会超出VAL寄存器24位值的大小，如果超了，就返回1。如果没有超出最大值，就给LOAD寄存器赋计时初值，至于赋值的具体内容，后面讲延时函数时说明。
赋值完计时初值后，将VAL寄存器中的值清0，直接从LOAD寄存器中取计时初值，尽量避免计时误差。
最后就是选择时钟源（注意在这里它选择的时钟源是不分频的时钟源），设置中断，以及使能Systick定时器：
SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk ：时钟不分频，需要分频就不包含这个
SysTick_CTRL_TICKINT_Msk ：使能中断，不需要中断就不包含这个
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ：使能定时器
5、延时函数的编写
delay.c
#include "delay.h"
#include "sys.h"
static uint32_t fac_us=0; //us延时倍乘数
static uint32_t fac_ms=0; //ms延时倍乘数
//延时函数初始化
void delay_init(void)
{
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
//设置SysTick定时器的时钟，HCLK=SystemCoreClock，选择是使用HCLK的时钟，还是HCLK/8的时钟
fac_us = SystemCoreClock / 8000000; //计时1us所需要的重装载寄存器值，SystemCoreClock在system_stm32f4xx.c中找到
fac_ms = fac_us * 1000; //计时1ms所需要的重装载寄存器值
}
//延时nus
//nus为要延时的us数.
//注意:由于重装载寄存器是2位的，因此nus的值不能大于（2^24/fac_us）
uint32_t delay_us(u32 nus)
{
uint32_t ticks;
ticks = nus * fac_us;
if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) { return (1UL); } /* Reload value impossible */
SysTick->LOAD = (uint32_t)(ticks - 1UL); /* set reload register */
SysTick->VAL = 0UL; /* 清空计数器值 */
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* 使能定时器，不设置中断，时钟分频 */
while((SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk) != SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk); //检查COUNTFLAG位是否为1，为1就代表计数器计数到0,这里并没有用到定时器的中断
SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //定时完了就关闭定时器
return (0UL);
}
//延时nms
//注意:由于重装载寄存器是2位的，因此nms的值不能大于(2^24/fac_ms)
uint32_t delay_nms(u32 nms)
{
uint32_t ticks;
ticks = nms * fac_ms;
if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) { return (1UL); } /* Reload value impossible */
SysTick->LOAD = (uint32_t)(ticks - 1UL); /* set reload register */
SysTick->VAL = 0UL; /* 清空计数器值 */
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* 使能定时器，不设置中断，时钟分频 */
while((SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk) != SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk); //检查COUNTFLAG位是否为1，为1就代表计数器计数到0,这里并没有用到定时器的中断
SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //定时完了就关闭定时器
return (0UL);
}
//嵌套循环延时nms
//nms:0~65535
void delay_ms(u16 nms)
{
u8 repeat = nms/500;
u16 remain = nms%500;
while(repeat)
{
delay_nms(500);
repeat--;
}
if(remain)delay_nms(remain);
}
Systick定时器经常用来作延时使用，它本来的目的就是为了节省资源，节省定时器资源，所以我们在使用它定时的时候也要节省中断资源，采用不通过中断的方式来进行定时。
首先在程序中通过时钟源选择函数选择Systick定时器的时钟源，有两种选择，要么是不分频，要么是分频，区别在于不分频能延时的时间短，分频能延时的时间更长，但是要注意如果分频后出现了小数，那么在计算计时1us的重装载寄存器的值会是小数，由于重装载寄存器的值只能是整数，因此会造成误差。
这里是使用HCLK时钟频率的八分之一作为Systick定时器的时钟源，对于STM32F429来说就是180MHZ/8=22.5MHZ。
1️⃣fac_us：
它的意义是时间经过1微秒需要递减计数多少次。SYSCLK的值是系统时钟频率，也就180MHZ，在这里把MHz给省去了，直接用180。
（小总结：180MHz的时钟频率，计数1us需要计数180次；72MHz的时钟频率，计数1us需要计数72次；那么a MHz的时钟频率，计数1us需要计数a次）
因此这里除以8是因为Systick定时器的时钟频率在上面是设置了使用系统时钟频率的八分之，得到的是Systick定时器的时钟频率（当然省去了MHz），那么计数1us需要计数的次数就是这个值。
2️⃣fac_ms:
因为us与ms的进率是1000，所以fac_ms的值就是在fac_us的值的基础上乘1000。
最大延时时间的计算：
设SysTick定时器的时钟频率为f MHz，则计数1us需要计数 f 次，重装载值的范围为0~2^24，最大值为2^24，那么最大计数时间为2^24 / f us，2^24 / f / 1000 ms。因此SysTick定时器的时钟频率为越小，所能计数的时间越长。所以我们是将SysTick定时器的时钟频率设为系统时钟频率的八分之一。
例如168MHz的系统时钟频率，经过8分频为SysTick定时器的时钟频率即21MHz，那么最大计数时间为2^24 / 21 us = 798915us，798ms。
但是如果是180MHz的系统时钟频率，经过8分频为SysTick定时器的时钟频率即22.5MHz，为小数，这时fac_us取整数为22，那么就会有误差，并且随着设定的时间越长，误差越大，我们又不好直接使用180MHz的频率，因为那样能计数的时间就会很短。因此，我们需要稍微修改一下代码。
#include "delay.h"
static uint32_t fac_2us=0; //us延时倍乘数
static uint32_t fac_ms=0; //ms延时倍乘数
//延时函数初始化
void delay_init(void)
{
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
//设置SysTick定时器的时钟，HCLK=SystemCoreClock，选择是使用HCLK的时钟，还是HCLK/8的时钟
fac_2us = SystemCoreClock / 4000000; //计时2us所需要的重装载寄存器值，SystemCoreClock在system_stm32f4xx.c中找到
fac_ms = fac_2us * 500; //计时1ms所需要的重装载寄存器值
}
//延时nus
//nus为要延时的us数.
//注意:由于重装载寄存器是2位的，因此nus的值不能大于（2^24/fac_us）
uint32_t delay_10us(u32 nus)
{
uint32_t ticks;
ticks = nus * fac_2us;
if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) { return (1UL); } /* Reload value impossible */
SysTick->LOAD = (uint32_t)(ticks - 1UL); /* set reload register */
SysTick->VAL = 0UL; /* 清空计数器值 */
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* 使能定时器，不设置中断，时钟分频 */
while((SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk) != SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk); //检查COUNTFLAG位是否为1，为1就代表计数器计数到0,这里并没有用到定时器的中断
SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //定时完了就关闭定时器
return (0UL);
}
//延时nms
//注意:由于重装载寄存器是2位的，因此nms的值不能大于(2^24/fac_ms)
uint32_t delay_nms(u32 nms)
{
uint32_t ticks;
ticks = nms * fac_ms;
if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) { return (1UL); } /* Reload value impossible */
SysTick->LOAD = (uint32_t)(ticks - 1UL); /* set reload register */
SysTick->VAL = 0UL; /* 清空计数器值 */
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* 使能定时器，不设置中断，时钟分频 */
while((SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk) != SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk); //检查COUNTFLAG位是否为1，为1就代表计数器计数到0,这里并没有用到定时器的中断
SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //定时完了就关闭定时器
return (0UL);
}
//嵌套循环延时nms
//nms:0~65535
void delay_ms(u16 nms)
{
u8 repeat = nms/500;
u16 remain = nms%500;
while(repeat)
{
delay_nms(500);
repeat--;
}
if(remain)delay_nms(remain);
}
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