由双目立体视差图重建三维点云【Win10+OpenCV3.4.1+PCL1.8】

最新推荐文章于 2024-07-04 20:41:25 发布

$南山种豆$

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分类专栏： PCL 文章标签：三维点云重建 PFM转Mat

本文链接：https://blog.csdn.net/YunLaowang/article/details/86644361

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本文介绍了在Win10系统上，利用OpenCV3.4.1和PCL1.8进行三维点云重建的方法。通过双目立体视觉获取视差图和深度信息，结合RGB图像，形成XYZRGB点云。重点讨论了坐标转换、.pfm格式文件处理，并提供了代码示例和素材来源。

摘要由CSDN通过智能技术生成

基于Win10+OpenCV3.4.1+PCL1.8环境，使用双目立体视差图进行三维点云的重建。

原理

使用双目视差图重建三维点云的原理其实很简单，与使用RGB-D相机进行三维点云重建的过程并没有太大区别，主要是通过双目立体视觉获取物体的深度信息( $Z_c$ )，并计算 $X_c、Y_c$ 坐标值，配合原图提供的RGB信息，即可构成三维点云（PointXYZRGB）。

双目立体视觉获取视差图和深度图的原理可参考：双目视觉测距原理深度剖析：一个被忽略的小问题
三维点云重建相关流程可参考：三维重建技术概述

代码

/*
相机参数：
	cam0 = [4152.073 0 1288.147; 0 4152.073 973.571; 0 0 1]
	cam1 = [4152.073 0 1501.231; 0 4152.073 973.571; 0 0 1]
	 doffs = 213.084	
	baseline = 176.252
	width = 2872
	height = 1984
相机内参数矩阵：
	K=[fx 0 u0; 0 fy v0; 0 0 1]
	
	doffs = |u1 - u0| 
*/

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>  
#include <pcl/io/io.h>  
#include <pcl/io/pcd_io.h>  
#include <opencv2/opencv.hpp>  

using namespace cv;
using namespace std;
using namespace pcl;

int user_data;
// 相机内参
const double u0 = 1288.147;
const double v0 = 973.571;
const double fx = 4152.073;
const double fy = 4152.073;
const double baseline = 176.252;
const double doffs = 213.084;	// 代表两个相机主点在x方向上的差距, doffs = |u1 - u0|

void viewerOneOff(visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
   
	viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0);
}

int main()
{
   
	// 读入数据
	Mat color = imread("im0.png"); // RGB
	Mat depth = imread("disp0.png"