PCL可视化点云颜色特征

最新推荐文章于 2024-08-02 11:28:46 发布

$南山种豆$

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分类专栏： PCL 文章标签： PCL可视化点云颜色特征

本文链接：https://blog.csdn.net/YunLaowang/article/details/87797967

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本文介绍了如何使用PCLVisualizer显示点云的颜色特征，包括直接显示点云的RGB属性，自定义点云颜色，以及通过颜色来区别点云的深度。这些方法有助于更直观地理解点云数据。

摘要由CSDN通过智能技术生成

为了更加直观的显示点云、使点云在视窗中比较容易区分，这里介绍几种PCLVisualizer可视化类的使用方法。

显示点云颜色特征

该方法(PointCloudColorHandlerRGBField)要求点云类型包含RGB三个颜色分量，即该方法是直接显示点云中各个点的RGB属性字段信息，而不是通过对点云着色显示不同颜色。

代码

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/io/io.h>

using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace io;

int main() {
   
	PointCloud<PointXYZRGB>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZRGB>);

	if (io::loadPLYFile("bunny_rgb.ply", *cloud) == -1) {
    // 读取.ply文件
		cerr << "can't read file bunny.pcd" << endl;
		return -1;
	}

	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));

	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);

	viewer