摄像机标定

一、概述

1、摄像机标定内容

       摄像机标定实际上是要求出6个外参数、5个内参数，即旋转和平移矩阵 R 和 T 中的三个坐标系旋转角度和坐标系平移量 (fu = f/Sx, fv = f/Sy, u0, v0, u)，以及各种畸变系数 k1、k2、p1、p2、s1、s2 等。若不考虑离散后像素变形（不是矩形方块）或者成像平面不与光轴正交，则可以不考虑畸变因子u。一般情况下，畸变系数只考虑径向畸变系数，并设 k1 = k2 = k。

       如果已知摄像机的内外参数，即矩阵M已知，对任何空间点W，知道它的世界坐标[X Y Z 1]T，就可以求出其图像像素坐标系中该图像点w的坐标(u, v)。反过来，如果已知空间某点的图像坐标，即使已知内外参数，空间坐标也不是唯一确定的，它对应空间的一条射线。

2、经典标定方法

       经典标定方法主要包括透视变换法、张正友法、直接线性变换法、两步法和双平面法等。其中，直线线性变换是最优化算法，两步法进一步考虑了畸变补偿，双平面法合理运用了摄像机的成像模型。经典标定方法的标定流程如下：

      1）布置标定点，固定摄像机进行拍摄。

      2）测量各标定点的像平面坐标(u,v)。

      3）将各标定点相应的像平面坐标(u,v)及世界空间坐标(X, Y, Z)代入摄像机模型式中，根据标定方法，求解摄像机内外参数。

二、摄像机标定的透视变换法

       将透视变换矩阵和成像模型写为：

                    

式中，[X Y Z 1]T 是空间三维的世界坐标矢量；[u v 1]T 为相应的图像坐标矢量；mij为透视变换矩阵M的元素。式(5.95)包含如下三个方程：

                      

在三个方程中，用第三个方程分别去除第一个方程和第二方程，整理消去 z 后，得到如下关于 mij 的线性方程，即

            

式(5.97)描述了三维世界坐标点矢量[X Y Z 1]T 与相应图像点矢量[u v 1]T 之间的关系。如果已知三维世界坐标和相应图像坐标，将变换矩阵看作未知数，则共用12个未知数。对于每一个物体点，都有上述的两个方程。因此，取6个物体点，就可以得到12个方程，表示成矩阵形式为：

                     

其中

                 

             

M 矩阵乘以任何不为零的数，不影响(X, Y, Z) 与(u, v) 的关系，一般设m34 = 1。标定时M 取样点数为n，则共有2n 个方程，11个未知数，2n >= 11，方程没有准确解，所以采用最小二乘法估计求出11个参数。由最小二乘法可得：

                 

求出系数矩阵M后，可根据式(5.65)，解得摄像机的内外参数。求矩阵M时，设m34=1，所求矩阵M与实际矩阵M相差一个m34因子。因此有如下关系式：

       

即

           

设ax = f/Sx，ay = f/Sy，为水平方向和垂直方向的尺度因子，则有

          

式中，MiT(i=1~3)为M矩阵的第i行的前3个元素组成的行矢量；m14(i=1~3)为M矩阵第i行第4列元素；RiT(i=1~3)为旋转矩阵R的第i行；Tx，Ty，Tz，分别为平移矢量T的三个矢量。比较上式两边可知，m34M3 = R3，由于R3 是正交单位矩阵的第3行，且|R3| = 1(矢量的模)，因此可以从m34|M3| = 1 求解

                              

再由以下式子可以得出R3、u0、v0、ax、ay，有

          

式中，符合×表示矢量积运算符。由以上求出的参数可进一步求出以下参数：

                   

                    

        以上介绍了摄像机标定的透视变换法的计算过程，在用真实数据进行实验时，需要注意以下问题：

       1）矩阵M确定了空间点坐标与它的图像点坐标的关系。在许多应用场合，如立体视觉系统，计算矩阵M后，不必再分解出摄像机内外参数。

       2）矩阵M由4个摄像机内部参数及R与T所确定。由矩阵R是正交单位矩阵可知，R和T的独立变量数为6，因此矩阵M由10个独立变量所确定