CAN总线的物理层

     我们的can总线和SPI和IIC时钟信号的同步通讯不同，它是一种异步通讯，只有CAN_High和CAN_Low两条信号线，组成一个差分信号线，以 差分信号的形式进行通讯。

CAN总线的物理层形式主要就是两种，一个是闭环总线网络，一个开环总线网络。

如上图就是一个闭环总线网络，这其中的CAN通讯网络，它的总线长度为40m，通信的最高速度是1Mbps，在总线的两端都要有个120欧的电阻。

这个就是开环总线网络，我们的CAN_High和CAN_Low是独立的，不形成闭环，在这每根总线上各串联有一个“2.2千欧”的电阻，它的传输距离有1km，最高通讯速度是125kbps。

一般我们都是闭环用的多，说实话40m真够用了。

我们的CAN通讯协议不对节点进行地址编码，而是对数据内容进行编码的，所以理论上我们挂载的节点数量是不受限制的，前提是总线的负载足够，可以通过中继器增强负载。

通过上图我们可以发现CAN通讯节点是一个控制器和一个收发器构成的，控制器和收发器是由CAN_Rx和CAN_Tx连接的，收发器和CAN总线之间就是CAN_High和CAN_Low信号线相连的。其中我们的CAN_Rx和CAN_Tx使用普通的类似TTL逻辑信号，而我们的CAN_High和CAN_Low是一对比较特别的差分信号。

我们的CAN节点需要发送数据的时候就是通过CAN_Tx将二进制编码发送到收发器，然后由这个收发器把这个普通的逻辑电平信号转化成差分信号，我们通过差分线CAN_High和CAN_Low输出到CAN总线网络上。通过收发器接收总线上的数据到控制器时，则是相反的过程，差分信号到收发器，然后转换成普通逻辑电平信号（二进制编码），通过CAN_Rx输出到控制器中。

我们开发板上的can外设就是控制器，然后还需要外接一个收发器。

差分信号又是差模信号，我们是用两根信号线的电压差值来表示逻辑0和逻辑1，

优点：

1.抗干扰能力强，当外界存在噪声干扰的时候，几乎会同时耦合到两条信号线上，而我们接收端只关心差值，所以外界的共模噪声可以完全抵消。

2.能有限抑制它对外部的电磁干扰。

3.时序定位精确，差分信号的开关变化是位于两个信号的交点。

由于差分信号我们在USB和485协议，以太网协议，都是差分信号传输。

看一下下面的图，我们大概讲一下显

我们高速用的多，所以重点就是说高速，以典型值为例。

CAN_High 2.5V CAN_Low2.5V 相减就是0 我们逻辑1 就是隐形电平 

CAN_High 3.5V CAN_Low1.5V 相减就是2V 我们逻辑0 就是显性电平 、

为什么要分隐形电平和显性电平，是因为我们的CAN总线协议物理层只有一对差分线，在一个时刻只能表示一个信号，所以对通讯节点来说，CAN通讯是半双工，收发数据需要分时进行，在同一个时刻，我们只能一个节点发送，其他接收，所以这时候就是类似I2C总线的“线与”特性将使它处于显性电平状态，可以认为显性具有优先的意思，

显性高电压 逻辑为0  隐形低电压 逻辑为1