CAN总线物理层特征讲解、多节点通信测试总结、通信异常的解决措施

一、CAN物理层特征

CAN收发器的作用是负责逻辑电平和信号电平之间的转换。即从CAN控制芯片输出逻辑电平到CAN收发器，然后经过CAN收发器内部转换将逻辑电平转换为差分信号输出到CAN总线上，CAN总线上的节点都可以决定自己是否需要总线上的数据。

市场上常用的收发器（例如： VP230、TJA1040、TCAN337等）多为ISO
11898标准。在此标准中，对于CAN的信号逻辑1和0的产生：当CAN_H为3.5V，CAN_L为1.5V，差值为2V左右时为显性（dominant）电平表示，而两者相等为2.5V左右时为隐性(recessive)电平表示1。

可以看到上图中的当第一段为隐性，CAN_H和CAN_L电平几乎一样，也就是说CAN_H和CAN_L电平很接近甚至相等的时候，总线表现隐性的,而两线电位差较大时表现为显性的，按照定义的：

CAN_H - CAN_L < 0.5V 时候为隐性的，逻辑信号表现为"逻辑1"- 高电平。

CAN_H - CAN_L > 0.9V 时候为显性的，逻辑信号表现为"逻辑0"- 低电平。

CAN总线采用的"线与"的规则进行总线冲裁。即1&0=0；所以0为显性。这句话隐含的意