Arduino mega2560修改引脚映射（使用无映射的引脚）

之前实验室老师买了一台AR3机械臂（没错就是开源的AR3），是基于Arduino mega2560控制的步进电机机械臂。成品买回来后重刷了控制板程序打算用来学习ros控制，查看厂家发来的控制板原理图，发现他们把关节1方向控制接到了ATmega2560芯片的8号引脚，对的，这个引脚没有映射编号，不能直接定义使用。


由上面两张图可以看出这个方向控制引脚是没那么容易使用了，反而有映射编号的5号引脚没有使用，于是乎，能不能把PE4引脚的数字引脚映射5改为PE6引脚的映射呢？经过查阅，找到了以下方法：

1、打开Arduino安装时的文件夹，找到\arduino\hardware\arduino\avr\variants 在这里有各种板子的引脚定义头文件，其中就包括mega。打开mega文件夹，可以看到pins_arduino.h这个头文件，引脚的定义信息都在这了，我们要做的就是把他复制一份。复制一份这里的mega文件夹，改为自己的名字，比如我改了是zhang。

2、打开这个文件夹里的pins_arduino.h头文件，可以看到里面有所有数字引脚的配置，映射编号其实就是每个数组的索引。比方说我要将digital_pin_5（引脚PE3）映射到8号引脚（PE6），将_BV( 3 )改为_BV( 6 )即可。

const uint8_t PROGMEM digital_pin_to_bit_mask_PGM[] = {
	// PIN IN PORT		
	// -------------------------------------------		
	......
	_BV( 3 )	, // PE 3 ** 5 ** PWM5	
	改为：
	_BV( 6 )	, // PE 3 ** 5 ** PWM5	

这样就将digital_pin_5映射到8号引脚（PE6）上了。保存退出即可。

3、引脚配置改完了，最后一步，因为我们自己命名了一个板子（即上述的zhang），所以添加我们这个自己的板子到boards.txt中。board.txt和variants文件夹应该在一块，打开boards.txt，将其中的Arduino Mega or Mega 2560的信息复制一份，粘贴到下面，将它的mega改为zhang,特别注意 “mega.build.variant=mega” 这一行要将你自己的板子文件名修改了，即"zhang.build.variant=zhang" 。我的板子命名为了“Arduino Zhang”，保存退出即可。
至此，所有的更改就完成了，打开Arduino IDE可以看到自己的假板子也在列表了，步进电机的方向控制也可以由映射5来操作了。

由于我还只是初学者，第一次写文章，所以文中有错误，有术语不正确的地方，还请大家多多指正，感谢！

参考来源：https://stackoverflow.com/questions/21417521/arduino-use-all-ports-atmega2560