canopen主站给从站添加PDO映射参数的步骤(SDO配置):
1、失能PDO:失能PDO通信参数0x14xx/0x18xx的子索引0x01(0x80000xxx);
2、消除映射参数:设置映射0x1Axx/0x16xx子索引0x00的值为0;
3、添加映射参数:在映射0x1Axx/0x16xx中写入映射参数如0x6xxxxxx;
4、设置映射参数个数:设置映射0x1Axx/0x16xx子索引0x00的值为添加的映射参数个数;
(注意:每个映射底下的映射参数字节数加起来不能超过8字节;例如:0x60010020(4字节)+0x60020020(4字节)=8字节,此时再加0x60030008(1字节)就会超出can的8字节限制,系统会出错)
5、使能PDO:使能PDO通信参数0x14xx/0x18xx的子索引0x01(0x00000xxx);
以上操作均在预运行状态下操作,结束以后将状态切回运行状态。