canopen主站开发：canopen主站给从站添加PDO映射参数

canopen主站给从站添加PDO映射参数的步骤（SDO配置）：
1、失能PDO：失能PDO通信参数0x14xx/0x18xx的子索引0x01（0x80000xxx）；
2、消除映射参数：设置映射0x1Axx/0x16xx子索引0x00的值为0；
3、添加映射参数：在映射0x1Axx/0x16xx中写入映射参数如0x6xxxxxx；
4、设置映射参数个数：设置映射0x1Axx/0x16xx子索引0x00的值为添加的映射参数个数；
（注意：每个映射底下的映射参数字节数加起来不能超过8字节；例如：0x60010020（4字节）+0x60020020（4字节）=8字节，此时再加0x60030008（1字节）就会超出can的8字节限制，系统会出错）
5、使能PDO：使能PDO通信参数0x14xx/0x18xx的子索引0x01（0x00000xxx）；

以上操作均在预运行状态下操作，结束以后将状态切回运行状态。