CANOPEN之PDO，SDO

简介

首先canopen是处于通讯的应用层，常用与can总线和ethercat总线上。

PDO和SDO用于数据传输的方式，以配置对象字典的形式进行数据交换。PDO优先级高于SDO

一般来说SDO用来进行配置，PDO传输数据使用，但是使用PDO之前要先通过SDO去配置PDO

例如

当主站发送了一段PDO报文

201,e8 03 

从站是不知道这个报文代表什么意思的，所以需要先给从站配置这个PDO

canopen之SDO配置

格式：

[COB-ID] + [命令代码] + [索引] + [子索引] + [数据]

COB-ID：         580/600开头，从站返回以580，主站发送出去以600开头

命令代码：       表明该段 SDO 的传输类型和传输数据长度

索引/子索引：   是对象在列表的位置，

数据：               该对象的数值。

可参考：CANopen通信----PDO与SDO_pdo和sdo-CSDN博客中的SDO报文部分解析。主要是传输类型和数据长度的命令代码。

全部索引内同

canopen之SDO配置

PDO其实就是先配置一个通道，通讯参数和映射参数，然后通过发送的报文进行控制。

PDO的通讯参数定义了PDO的COB- ID、传输类型、抑制时间和事件定时器。例如TPDO1的映射参数的对象字典索引为 1A00h，子索引为映射到该 PDO 中待传输的数据所在的索引和子索引及数据长度。

181h,281h,381h,481h 等开头的就是从站（驱动器）发出的的报文

201h,301h,401h,501h 等开头就是主站（工控机）发出的报文。

每个PDO又分TPDO和RPDO

TPDO通讯参数：

        0x1400~0x1407

TPDO映射参数：

        0x1600~0x1607

RPDO通讯参数：

        0x1800～0x1807

RPDO映射参数：

        0x1A00～0x1A07

RPDO通讯参数

主站配置通讯参数发送1800主索引

RPDO映射参数

主站配置映射参数发送1A00主索引

结构【索引】+ 【子索引】+ 【数据长度】

子索引： 00表示需要映射的数目

                01以后表示需要映射的PDO的

数据长度： 10表示16bit，20表示32bit，08表示8bit

    t = 0x80000280 + slave;
    can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1801, 1, t);

    can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1A01, 0, 0);
    can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1a01, 1, 0x60BA0020); // touch probe
    can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1A01, 2, 0x60B90010); // touch probe control status
    can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1A01, 0, 2);          // 2items

    can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1801, 2, 0x01); // # sync type
    can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1801, 5, 50);   // # time

 配置PDO

SDO配置PDO

大体流程就是通过SDO配置PDO参数

例如：通过SDO配置PDO

例如报文中的，索引和子索引就需要在上图中查找相应功能

主站发送的PDO主索引以1400起始，主站接收的PDO主索引1800起始

通用步骤为 失能 -> 消除数据 -> 配置通讯参数 -> 配置映射参数 -> 使能

    uint32_t t = 0x80000200 + slave;
    can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1400, 1, t); // disable pdo

    can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1600, 0, 0);
    can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1600, 1, 0x60400010); // control word

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参考示例和链接：

CANopen从站伺服配置报文及使用_can id rpdo 0x200+0x2c-CSDN博客
CANopen中SDO、PDO字典以及COB-ID理解-CSDN博客

canopen轻松入门：

https://www.zlg.cn/data/upload/software/Can/CANopen_easy_begin.pdfhttps://www.zlg.cn/data/upload/software/Can/CANopen_easy_begin.pdf

状态字：canopen驱动器的状态 - 哔哩哔哩