简介
首先canopen是处于通讯的应用层,常用与can总线和ethercat总线上。
PDO和SDO用于数据传输的方式,以配置对象字典的形式进行数据交换。PDO优先级高于SDO
一般来说SDO用来进行配置,PDO传输数据使用,但是使用PDO之前要先通过SDO去配置PDO
例如
当主站发送了一段PDO报文
201,e8 03
从站是不知道这个报文代表什么意思的,所以需要先给从站配置这个PDO
canopen之SDO配置
格式:
[COB-ID] + [命令代码] + [索引] + [子索引] + [数据]
COB-ID: 580/600开头,从站返回以580,主站发送出去以600开头
命令代码: 表明该段 SDO 的传输类型和传输数据长度
索引/子索引: 是对象在列表的位置,
数据: 该对象的数值。
可参考:CANopen通信----PDO与SDO_pdo和sdo-CSDN博客中的SDO报文部分解析。主要是传输类型和数据长度的命令代码。
全部索引内同
canopen之SDO配置
PDO其实就是先配置一个通道,通讯参数和映射参数,然后通过发送的报文进行控制。
PDO的通讯参数定义了PDO的COB- ID、传输类型、抑制时间和事件定时器。例如TPDO1的映射参数的对象字典索引为 1A00h,子索引为映射到该 PDO 中待传输的数据所在的索引和子索引及数据长度。
181h,281h,381h,481h 等开头的就是从站(驱动器)发出的的报文
201h,301h,401h,501h 等开头就是主站(工控机)发出的报文。
每个PDO又分TPDO和RPDO
TPDO通讯参数:
0x1400~0x1407
TPDO映射参数:
0x1600~0x1607
RPDO通讯参数:
0x1800~0x1807
RPDO映射参数:
0x1A00~0x1A07
RPDO通讯参数
主站配置通讯参数发送1800主索引
RPDO映射参数
主站配置映射参数发送1A00主索引
结构【索引】+ 【子索引】+ 【数据长度】
子索引: 00表示需要映射的数目
01以后表示需要映射的PDO的
数据长度: 10表示16bit,20表示32bit,08表示8bit
t = 0x80000280 + slave;
can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1801, 1, t);
can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1A01, 0, 0);
can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1a01, 1, 0x60BA0020); // touch probe
can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1A01, 2, 0x60B90010); // touch probe control status
can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1A01, 0, 2); // 2items
can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1801, 2, 0x01); // # sync type
can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1801, 5, 50); // # time
配置PDO
SDO配置PDO
大体流程就是通过SDO配置PDO参数
例如:通过SDO配置PDO
例如报文中的,索引和子索引就需要在上图中查找相应功能
主站发送的PDO主索引以1400起始,主站接收的PDO主索引1800起始
通用步骤为 失能 -> 消除数据 -> 配置通讯参数 -> 配置映射参数 -> 使能
uint32_t t = 0x80000200 + slave;
can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1400, 1, t); // disable pdo
can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1600, 0, 0);
can->COE().write<uint32_t>(slave, 0x1600, 1, 0x60400010); // control word
参考示例和链接:
CANopen从站伺服配置报文及使用_can id rpdo 0x200+0x2c-CSDN博客
CANopen中SDO、PDO字典以及COB-ID理解-CSDN博客
canopen轻松入门: