四足机器人中的AHRS系统

四足机器人中的AHRS系统
微型航姿参考系统（AHRS）AVS900系列产品是一款微型的全姿态测量传感装置，它由三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计、三轴磁阻型磁强计等传感器以及高性能DSP解算芯片构成。用于测量载体三个方向的的绝对角速率、加速度以及磁场强度，并采用特定姿态解算方法和卡尔曼滤波信息融合得到载体的四元数、姿态数据等.
产品特点： 
实时三轴惯性输出；  大于100Hz的内部更新率
尺寸小、重量轻、低功耗；  
RS-232/RS-422串行接口，方便连接。 
产品应用： 工程机械、车辆、通讯天线和雷达、平台稳定系统、四足机器人控制、船舶测控、无人机/直升机、虚拟现实、游戏、动画、体育、医疗康复等。

AHRS俗称航姿参考系统，AHRS由加速度计，磁场计，陀螺仪构成，能够为飞行器提供航向(yaw)，横滚(roll)和侧翻(pitch)信息，这类系统用来为飞行器提供准确可靠的姿态与航行信息。
AHRS的真正参考来自于地球的重力场和地球的磁场，其静态终精度取决于对磁场的测量精度和对重力的测量精度，而则陀螺决定了他的动态性能。说明AHRS离开了地球这种有重力和磁场环境的时候是没法正常工作的，而且特别注意：磁场和重力场越正交，则航姿测量效果越好—也就是说如果磁场和重力场平行了，比如在地磁南北极，这里的磁场是向下的，即和重量场方向相同了，这个时候航线交是没法测出的，这是航姿系统的缺陷所在，在高纬度的地方航线角误差会越来越大.