NC 轴连续单向运动位置是否会溢出？

最近有知友谈到，如果电机沿着一个方向一直转动，那么NC轴的位置信息会不会出现溢出？

针对这个有趣的问题，我们进行下面的讨论：

从数学意义以及计算机内存上来讲，每个数值都有一个最大的取值范围。所以电机沿着一个方向进行不间断运行肯定会出现溢出的情况。但是在实际生产中，位置溢出时不可能出现的，，从下面两个方面进行讨论。

1、从位置变量的类型来分析。

如果电机持续单向高速运动， 多长时间位置才会溢出呢？ 答案是：超过 1 万年。

TwinCAT NC 中， 位置是个长实数 LREAL， 又称为浮点数。 一个浮点数由三部分组成：符号位 S、指数部分 E（阶码）以及尾数部分 M。单精度浮点数在 TwinCAT 中即 REAL，占用 4 个字节 32 位。 其中尾数用 23 位存储，加上 小 数 点 前 有 一 位 隐 藏 的 1(IEEE754 规 约 数 表 示 法 ) ， 2^(23+1) = 16777216 。 因为 10^7 < 16777216 < 10^8，所以说单精度浮点数的有效位数是 7 位。考虑到第 7 位可能的舍五入问题，所以单精度最少有 6 位有效数字（最小尺寸）。双精度浮点数在 TwinCAT 中即 LREAL，占用 8 个字节 64 位。 其中尾数用 52 位存储， 2^(52+1) = 9007199254740992， 10^16 < 9007199254740992 < 10^17，所以双精度的有效位数是 16 位。 考虑到第 16 位可能的四舍五入问题，所以双精度最少有 15 位有效数字。所以， 实数的数值越大分辨率越低。对 LREAL 来说，有效位 16 位，表示 1016，分辨率小于等于 1。假如一个数值是 1017， 则分辨率小于等于 10，以此类推。所以实数很难绝对等于，只能判断差值在某个范围内，比如在 PLC 中， 变量值大于 1016后， 就无法识别 1.0 以内的增量。

假定 3000rpm 为例， 1 圈 360 度。 考虑它的极限运动情况， 每天 24 小时全速运行，其位置增量为： 3000*360*60*24＝1.5552*109度。 连续全速运行 1 年， 距离为： 5.6648*1011度。电机持续 100 年以最大速度运动的距离为： 5.6648*1013度。此时位置分辨率还能达到 10-3度，对工程应用来说绰绰有余。

2、从位置反馈的脉冲增量来分析。

在位置反馈的环节，多长时间会溢出呢？ 答案是：超过 5000 年。

我们知道无论是伺服驱动通过总线还是编码器模块送回 TwinCAT 的位置反馈，最多都只有 4 个字节 32 位。 以最常见的单圈 20 位的反馈来看， 电机转动一圈， 位置反馈的增量是220， 电机转动 212 即 4096 圈后， 编码器送上来的原始值就会溢出。 对于 3000rpm 的电机，就是满速运行一分多钟。

为了避免一分多钟就位置溢出， TwinCAT NC 内部用了一个 32 位整数来记录原始反馈值的圈数，可以记录+-231 圈。 这就允许最大反馈增量+-263， 允许电机单向以 3000rpm 的速度运行 2932027396 分钟而不会溢出， 相当于 5578 年。