Jetson

BSP：在嵌入式系统中，板级支持包（英语：board support package，简称BSP）用作初始化与运行操作系统并用于评估板(Evaluation Board)的简易代码。它通常包含了以基础支持代码来加载操作系统的引导程序（英语：bootloader），以及主板上所有设备的驱动程序。

JetPack SDK：是用于构建 AI 应用程序的综合资源，包括 Jetson Linux 以及加速软件库、API、示例应用程序、开发人员工具和文档.

L4T:是linux for tegra的缩写，Tegra是集成了ARM架构的CPU和NVIDIA的GPU的处理器芯片，所以L4T Ubuntu就是为运行在基于arm架构的Tegra芯片上的linux ubuntu版本的操作系统，它是专门为Tegra定制的Ubuntu特殊版本。

流程

1.设备型号类型：Jetson modules 和 Jetson developer kits从NVIDIA获得型号

• NVIDIA ® Jetson AGX OrinTM模块和 Jetson AGX Orin 开发工具包

• NVIDIA ® Jetson Xavier™ NX系列模块和 Jetson Xavier NX 开发者套件

• NVIDIA ® Jetson AGX Xavier™系列模块和 Jetson AGX Xavier 开发者套件

有关这些 Jetson 设备的详细信息，请参阅 NVIDIA Edge Computing 网站 的Jetson 软件文档 页面 和Jetson 常见问题解答。

2.准备工作：
 

• 设置Jetson developer kit

• Flash 软件到Jetson developer kit

• 一台主机和电缆、USB hub

• Linux 主机通过开发工具包的相应 USB 端口连接以进行刷写。

  对于 NVIDIA Jetson AGX Xavier Developer Kit，使用电源按钮旁边的 USB-C 端口。

  对于其他 Jetson 开发人员套件，请使用微型 USB 端口

设置环境变量

编译内核

使用ffmpeg

解码流程

1. 调用nvv4l2dec_init_decoder()以在设备节点上创建新的 V4L2 视频解码器对象/dev/nvhost-nvdec。

2. 调用subscribe_event()以订阅分辨率更改事件。

3. 调用set_output_plane_format()以设置输出平面上的格式。

4. 调用capture_thread()以启动捕获线程。

5. 调用set_capture_plane_format()以设置捕获平面上的格式。

6. 调用nvv4l2dec_decode()从 ffmpeg 读取缓冲区并开始解码过程。

7. 调用nvv4l2dec_decoder_get_frame()以获取硬件加速的解码数据并将其传递给ffmpeg转储。

8. 调用nvv4l2dec_decoder_close()以销毁缓冲区并关闭设备。

加速使用GStreamer

安装gstreamer1.0

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-alsa \
     gstreamer1.0-plugins-base gstreamer1.0-plugins-good \
     gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-ugly \
     gstreamer1.0-libav
$ sudo apt-get install libgstreamer1.0-dev \
     libgstreamer-plugins-base1.0-dev \
     libgstreamer-plugins-good1.0-dev \
     libgstreamer-plugins-bad1.0-dev

视频解码器

视频编码器

 

一些NVIDIA的专有插件 

gst-V4L2解码示例

$ gst-launch-1.0 filesrc location=<filename_h264.mp4> ! \
     qtdemux ! queue ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nv3dsink -e

 （在使用视频解码管道之前需要输入以下命令）

$ export DISPLAY=:0

更多解码示例在https://docs.nvidia.com/jetson/archives/r34.1/DeveloperGuide/text/SD/Multimedia/AcceleratedGstreamer.html