Zmotion运控器+Hiwin伺服驱动的Qt上位机开发（一）：EtherCAT通讯、基本单轴控制、回零功能的实现

最新推荐文章于 2024-08-23 08:46:42 发布
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分类专栏： 运动控制学习 文章标签： qt 自动化 c++
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Zaiton/article/details/129290302
版权
本文介绍了基于Qt框架使用Zmotion运动控制器开发库，实现与Hiwin伺服驱动的EtherCAT通讯，包括控制器连接、总线初始化、伺服驱动器参数设置、轴控制以及回零功能。详细讲解了ZAux函数库的调用，如ZAux_OpenEth、ZAux_BasDown等，以及轴状态、回零状态的实时反馈和错误处理。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Zmotion运控器+Hiwin伺服驱动的Qt上位机开发（一）：EtherCAT通讯、基本单轴控制、回零功能的实现

学习如何基于Qt框架、用Zmotion运动控制器开发库编写上位机以实现一些基础功能。

1 概况

1.1 控制器架构和接线

Zmotion运动控制器支持 PC 直接在线控制，提供 DLL 函数库和 VC、VB、C#、PYTHON、LABVIEW 等例程。本例采用EtherCAT总线连接2台Hiwin伺服驱动器，分别控制XY运动平台的2个伺服电机。

产品架构图
运动控制卡
主要包含三类端口之间的连线：

  1. 在对控制器和PC端进行连线时，要通过网线从控制器ETHERNET口引出，连到主机上，连通后可以用Zdevelop软件测试效果，具体操作过程请参考说明书。
    在Zdevelop上测试连接
  2. 在对伺服驱动器到控制器的连接时，通过网线从第一个驱动器（Node 1）的In口引出，连接到控制器的EtherCAT口即可。
  3. 在伺服驱动器之间进行连接时，确定好驱动器之间的上下位，通过网线从上位驱动器的Out口连到下位驱动器的In口，如下图。
    伺服器总线连接

1.2 建立工程

Zmotion资料包中提供了函数库及一些例程，VC++函数库具体位置在：“8.PC编程相关”——“64位编程”——“VS2013 VC”——“函数库”中，一共有以下4个文件。
C++函数库
然后在Qt的.pro文件里添加路径引用上图中的2个dll库，如果“添加库”一直失败的话，不妨把这上述文件放入工程的路径文件夹里，然后引用相对路径：

win32: LIBS += -L$$PWD/./ -lzmotion -lzauxdll

INCLUDEPATH += $$PWD/.
DEPENDPATH += $$PWD/.

在需要调用库的.cpp/.h文件中，记得引用头文件：

#include "zauxdll2.h"
#include "zmotion.h"

然后就可以正常开发了，我根据资料包中的“例程8-总线控制运动”界面（用MFC做的）做了一个Qt框架下的简单复现：
总线控制运动界面

1.3 EtherCAT伺服驱动器参数设置

一般情况下Zmotion控制器的函数库可以适应伺服驱动器厂家配置，但如果需要进行一些特殊开发的话，要调整伺服驱动器的通讯周期、PDO等参数，具体请参考下文第三节：快速入门 | 篇十六：正运动控制器EtherCAT总线快速入门-正运动技术 (zmotion.com.cn)。

2 EtherCAT通讯的实现

接下来开始介绍上位机库函数的调用和编写，首先是EtherCAT通讯的实现。
EtherCAT通讯的实现主要有控制器连断、总线初始化、全局变量反馈几个部分。

2.1 控制器连断

此处采用最常用的IP连接方式，IP连接主要通过ZAux_OpenEth函数实现，解释如下：
ZAux_OpenEth函数

设定一个按钮，将ZAux_OpenEth函数写入其clicked()槽函数：

void FrmMotionControl::on_btn_OnInit_clicked()
{
    char address[]="192.168.0.11";//更智能的IP地址输入方式：用ZAux_SearchEthlist函数搜索IP，然后设计一个Combox列举查找到的IP，然后直接选择
    int ret =ZAux_OpenEth(address,&g_handle);
    if (ERR_SUCCESS != ret)
    {
        QMessageBox::warning(this,"提示","控制器连接失败");
        g_handle = NULL;
        QTest::qSleep(2000);
        return;
    }
    qDebug() << "控制器连接成功！\n";
}

通讯的断开通过ZAux_Close函数实现，设定一个按钮，将ZAux_Close函数写入其clicked()槽函数：

void FrmMotionControl::on_btn_OnClose_clicked()
{
     ZAux_Close(g_handle);
     g_handle = NULL;
     qDebug() << "控制器已断开！\n";
     timer_GlobalDataUpdate->stop();//状态刷新计时器停止
}

2.2 总线初始化

总线初始化主要通过在bas文件中提前写好EtherCAT初始化函数实现。对 EtherCAT 总线进行初始化配置的方法有两种：

  1. 编写一个对 EtherCAT 总线进行初始化配置的 bas 文件，再通过 ZAux_BasDown 函数把 Bas 文件下载到控制器中。在Zmotion资料包的“ …\8.PC编程相关\64位例程\VS2013 VC\例程-新\例程8-总线控制运动\总线初始化BASIC程序\”路径中提供了总线初始化的bas文件，基本不用修改即可使用。Zdevelop实现参考：EtherCAT运动控制系统的开发,视觉控制器-EtherCAT运动控制卡-运动控制PLC-正运动技术 (zmotion.com.cn)。
  2. 通过使用Zmotion免费提供的 Zmotion Tools小工具，对总线初始化配置，下载地址：运动控制系统-运动控制卡-机器人控制器-正运动技术 (zmotion.com.cn)。

方法1：在软件上下载bas文件，通过ZAux_BasDown函数实现：
ZAux_BasDown函数

设定一个按钮，将ZAux_BasDown函数写入其clicked()槽函数：

void FrmMotionControl::on_btn_BasDown_clicked()
{
    if(NULL == g_handle)
    {
        QMessageBox::warning(this,"提示","链接断开状态");
        return;
    }
    //程序路径下找到bas包
    const char * filename= "E:\\QT_example\\LaerMarkingVision\\EcatInit.bas";    //!!!!!!
    //下载程序到 ROM 中 0-RAM 1-ROM        !!!!!
    int ret = ZAux_BasDown(g_handle,filename,0);//把初始化 bas 文件下载到控制器里面进行初始化
    if(ret !=0)
    {
        QMessageBox::warning(this,"提示","下载文件失败");
        qDebug("初始化bas错误：%d",ret);
        return ;
    }
    g_iInitStatus=-1;//初始化状态标志，-1表示初始化成功
    g_basflag = true;//bas下载状态标志，true表示下载成功
}

方法2：借助现成工具初始化，更为直观方便，初始化后软件中不需要下载bas文件，可以直接初始化，具体步骤如下。
Zmotion tools总线初始化步骤

  1. 连接地址
  2. 点击“文件操作”——3. 点击“打开文件”——选取要下载的bas文件——4. 点击“下载到ROM/RAM”
    初始化成功命令
    5.命令框显示上图所示的文字。便表示初始化成功了。

若bas文件中没有对节点进行分配（例如Zmotion Tools中自带的例程“EcatInit.bas”就没有提前分配轴），那么此时需要对节点进行分配，步骤如下：
在这里插入图片描述

  1. 点击“总线配置”——7. 点击“自动分配”——8. 根据需要修改参数——9. 点击“保存配置”。

该功能在实现节点分配的同时，还能直接对轴进行使能。

2.3 全局变量反馈

全局变量包括总线状态参数、轴状态参数、回零状态参数。函数库中包含全局变量ZAux_Direct_GetUserVar、节点数量ZAux_BusCmd_GetNodeNum等实时反馈的函数：
ZAux_Direct_GetUserVar函数

ZAux_BusCmd_GetNodeNum函数

我们可以通过一个定时器实现这些参数的实时反馈更新。

//按钮——开启全局参数刷新定时器
void FrmMotionControl::on_btn_BasInit_clicked()
{
    if(NULL == g_handle)
    {
        QMessageBox::warning(this,"提示","链接断开状态");
        return;
    }
    if(g_basflag && (g_iInitStatus==-1) )
    {
        timer_GlobalDataUpdate->start(1000);//定时器，每1秒更新全局参数
        qDebug() << "控制器连接成功！\n";
    }
    else
    {
        int ret = ZAux_Execute(g_handle,"RUNTASK 1,Ecat_Init",NULL,0);//任务1重新运行BAS中的初始化函数
        if(ret !=0)
        {
            ui->edt_BusInitStatus->setText("初始化失败");
            return ;
        }
        g_iInitStatus=-1;
        //开始刷新数据
        timer_GlobalDataUpdate->start(1000);//每1秒更新
    }
}

//全局数据刷新———单轴
void FrmMotionControl::updateGlobalDate()
{
    //总线状态更新
    QString tempstr;
    if(g_basflag && g_iInitStatus == -1)	//已经加载文件并且正在初始化 读取状态
    {
        float m_tempstatus = -1;
        char BUS_TYPE[]="BUS_TYPE",Bus_InitStatus[]="Bus_InitStatus",Bus_TotalAxisnum[]="Bus_TotalAxisnum";
        int ret = ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle,BUS_TYPE,&g_fBusType);			//读取BAS文件中的变量判断总线类型
        ret += ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle,Bus_InitStatus,&m_tempstatus);	//读取BAS文件中的变量判断总线初始化完成状态
        ret += ZAux_BusCmd_GetNodeNum(g_handle,0,&g_fBusNodeNum);					//读取槽位0上节点个数。
        ret += ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle,Bus_TotalAxisnum,&g_fBusAxisNum);	//读取BAS文件中的变量判断扫描的总轴数
        g_iInitStatus = (int)m_tempstatus;
        if(ret !=0 && g_iInitStatus ==-1)		//初始化完成刷新状态
        {
            tempstr =g_iInitStatus?"初始化成功":"初始化失败";//显示初始化状态
            ui->edt_BusInitStatus->setText(tempstr);
            ui->edt_BusNodeNums->setText(QString::number(g_fBusNodeNum, 'f', 1));//显示总线上节点数量
            ui->edt_BusAxisNums->setText(QString::number(g_fBusAxisNum, 'f', 1));//显示总线上轴数量
        }
    }

    //轴状态更新
    ZAux_Direct_GetMpos(g_handle,g_nAxis,&g_fMPos);//轴编码器反馈位置
    ZAux_Direct_GetDpos(g_handle,g_nAxis,&g_fDPos);//轴指令位置
    ZAux_Direct_GetAxisStatus(g_handle,g_nAxis,&g_iAxisStatus);//轴状态
    ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle,g_nAxis,&g_iIdle);//轴是否在运动
    ui->edt_DirectAxisPos->setText(QString ("%2").arg (g_fDPos));//显示轴指令位置
    ui->edt_CurrentAxisPos->setText(QString ("%2").arg (g_fMPos));//显示轴反馈位置
    ui->edt_AxisStatus->setText(QString ("%2").arg(g_iAxisStatus));//显示轴状态
    ui->edt_IfIdle->setText(QString ("%2").arg(g_iIdle));//显示轴运动状态

    //回零状态更新
    if(g_iAxisStatus & 64)			//第6位是否被置1
    {
        ui->edt_GetHomeStatus->setText("回零中");
    }
    else
    {
        ZAux_BusCmd_GetHomeStatus(g_handle,g_nAxis,&g_iHomeStatus);
        tempstr =g_iHomeStatus?"回零完成":"回零未完成";
        ui->edt_GetHomeStatus->setText(tempstr);
    }
}

其中总线初始化、轴控全局变量实时反馈状态如下图中的红框部分：
全局变量实时反馈状态

3 单轴运动控制的实现

本例中单轴运动控制窗口如下图。
单轴运动控制窗口

3.1 轴使能

轴使能要在总线初始化成功的状态下进行，通过ZAux_Direct_SetAxisEnable函数对目标轴进行使能，通过ZAux_Direct_GetAxisEnable函数获取目标轴使能状态，通过ZAux_Direct_GetAtype函数获取轴类型。
ZAux_Direct_SetAxisEnable函数
ZAux_Direct_GetAxisEnable函数
ZAux_Direct_GetAtype函数

这里提前提示一下，在后面设置轴运动参数函数ZAux_Direct_SetAtype的第3个参数轴类型时，要根据控制卡反馈的轴类型，选择轴在EtherCAT通讯下使用的类型，如果模式选择错误，控制器会解除轴使能并报错。

选择轴号后，通过一个按钮点击使能轴，将上述函数写入其clicked()槽函数：

//使能轴
void FrmMotionControl::on_btn_EnableAxis_clicked()
{
    int m_iGetValue,ret;
    ret = ZAux_BusCmd_GetInitStatus(g_handle, &m_iGetValue); //获取总线初始化状态 0：失败 1：成功（只针对 Zmotion tools 工具软件配置过总线参数控制器使用有效）
    if(!ret)//总线初始化成功
    {
        int m_bAxisEnable,m_atype;
        ZAux_Direct_GetAxisEnable(g_handle, g_nAxis, &m_bAxisEnable);// 获取轴使能状态 0 表示关闭 1 表示打开
        if(m_bAxisEnable>=1)//若处于打开状态
        {
            ZAux_Direct_SetAxisEnable(g_handle,g_nAxis, 0);// 设置轴使能 0 表示关闭 1 表示打开
            ZAux_Direct_GetAxisEnable(g_handle, g_nAxis, &m_bAxisEnable);// 再次获取轴使能状态 0 表示关闭 1 表示打开
            if(m_bAxisEnable<1)
            {
                ui->btn_EnableAxis->setText("打开");
                ui->edt_EnableAxis->setText("off");
            }
        }
        else//若处于关闭状态
        {
            ZAux_Direct_SetAxisEnable(g_handle,g_nAxis, 1);
            ZAux_Direct_GetAxisEnable(g_handle, 1, &m_bAxisEnable);// 再次获取轴使能状态 0 表示关闭 1 表示打开
            if(m_bAxisEnable>=1)
            {
                ui->btn_EnableAxis->setText("关闭");
                ui->edt_EnableAxis->setText("on");
            }
        }
        ZAux_Direct_GetAtype(g_handle,g_nAxis,&m_atype);//获取轴类型
        ui->edt_AxisType->setText(QString ("%2").arg (m_atype));
    }
    else
    {
        QMessageBox::warning(this,"提示","总线未初始化成功，错误码："+QString::number(m_iGetValue,10));
        return ;
    }
}

3.2 轴刷新

如果要更换当前轴，需要刷新一下目标轴及其轴状态。

//修改轴号，刷新轴参数
void FrmMotionControl::on_btn_UpdateAxisNum_clicked()
{
    g_nAxis=ui->edt_AxisNum->text().toInt();//更新当前轴号，关键
    if(g_handle==NULL)
    {
        QMessageBox::warning(this,"提示","控制器未连接");
        return;
    }
    else
    {
        //刷新轴号，获取更新轴当前实时反馈的运动参数
        int m_atype;
        float m_units,m_speed,m_accel;
        ZAux_Direct_GetAtype(g_handle,g_nAxis,&m_atype);
        ZAux_Direct_GetUnits(g_handle,g_nAxis,&m_units);
        ZAux_Direct_GetSpeed(g_handle,g_nAxis,&m_speed);
        ZAux_Direct_GetAccel(g_handle,g_nAxis,&m_accel);
        ui->edt_AxisType->setText(QString ("%2").arg (m_atype));
        ui->edt_PulseEquivalent->setText(QString ("%2").arg (m_units));
        ui->edt_Speed->setText(QString ("%2").arg (m_speed));
        ui->edt_Accel->setText(QString ("%2").arg (m_accel));
    }
    int m_bAxisEnable;
    ZAux_Direct_GetAxisEnable(g_handle, g_nAxis, &m_bAxisEnable);// 获取轴使能状态 0 表示关闭 1 表示打开
    if(!m_bAxisEnable)//若轴未使能
    {
        ui->btn_EnableAxis->setText("打开");
        ui->edt_EnableAxis->setText("off");
    }
    else//若轴已使能
    {
        ui->btn_EnableAxis->setText("关闭");
        ui->edt_EnableAxis->setText("on");
    }
}

3.3 轴运动

在设定好轴运动的相关参数后，即可驱动轴进行运动，此处有点动、连动两种运动方式，点动需要提前输入点动距离。注意检查相关参数，例如：

  1. 前面提到的轴运动参数函数ZAux_Direct_SetAtype的第3个参数轴类型时，要选择轴在EtherCAT通讯下使用的类型，否则轴会使能失败报错；

  2. 轴状态是否为0，如果有错误需要先清除错误，一部分错误可以软清除（通过函数），一部分错误要检查硬件连接状态等，轴状态报错码如下图。
    轴状态报错码

  3. 还有一个易忽略的极危险错误在于单位的设置。在设置速度、距离时要注意单位，主要关注①伺服驱动器设置的初始单位units（cm、mm、counts等）、②设置脉冲当量后的单位换算，否则容易造成撞车危险。

//单轴开始运动
void FrmMotionControl::on_btn_OnStart_clicked()
{
    if (NULL == g_handle)
    {
        QMessageBox::warning(this,"提示","链接断开状态");
        return;
    }
    //判断当前轴运动状态
    g_nAxis=ui->edt_AxisNum->text().toInt();
    int status = 0;
    ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, g_nAxis, &status);
    if (status == 0) //已经在运动中
        return;
    //设定轴类型 1-脉冲轴类型
    ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, g_nAxis, 65);
    //设定脉冲模式及逻辑方向（脉冲+方向）
    ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle, g_nAxis, 0);
    //设置脉冲当量	1表示以一个脉冲为单位 ，设置为1MM的脉冲个数，这度量单位为MM
    ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, g_nAxis, ui->edt_PulseEquivalent->text().toInt());
    //设定速度，加减速
    ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, g_nAxis, 0);//起始速度为0
    ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, g_nAxis, ui->edt_Speed->text().toInt());
    ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, g_nAxis, ui->edt_Accel->text().toInt());
    ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, g_nAxis, ui->edt_Decel->text().toInt());
    //设定S曲线时间 设置为0表示梯形加减速
    ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, g_nAxis, m_sramp);
    //启动
    int m_mode=0,m_step=ui->edt_JoggleDis->text().toInt();
    bool m_bLogic;
    if(ui->cbx_Forward->isChecked()) m_bLogic=1;
    if(ui->cbx_Reverse->isChecked()) m_bLogic=0;
    if(ui->cbx_Joggle->isChecked()) m_mode=1;
    if(ui->cbx_Successive->isChecked()) m_mode=2;
    if (m_mode == 2)
    {//持续驱动(速度模式)
        ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, g_nAxis,  m_bLogic ? 1 : -1);
    }
    else if(m_mode ==1)
    {//寸动(位置模式)
        ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, g_nAxis, m_step*(m_bLogic ? 1 : -1));
    }
}

3.4 轴停止

设置一个按钮即可停止轴的运动

void FrmMotionControl::on_btn_OnStop1_clicked()
{
    if (NULL == g_handle)
    {
        QMessageBox::warning(this,"提示","链接断开状态");
        return;
    }
    ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,g_nAxis,2);
}

3.5 解除警告

有时候轴状态栏会报错，此时轴被锁死无法使能，需要清除故障和警报后重新使能，通过ZAux_BusCmd_DriveClear函数实现。
ZAux_BusCmd_DriveClear函数

void FrmMotionControl::on_btn_ClearAlm_clicked()
{
    if(NULL == g_handle)
    {
        QMessageBox::warning(this,"提示","控制器未连接");
        return;
    }
    ZAux_BusCmd_DriveClear(g_handle,g_nAxis,0);
}

4 限位接线与回零功能的实现

安装限位器、设置限位器IO口是实现回零功能的前提。

4.1 限位

限位包括硬限位、软限位两种。硬限位是用实体的限位开关、限位传感器设置限位点，软限位由用户设置，行程在硬限位行程中间，一般通过记录编码器位置实现，较为不可靠，如果硬限位行程与总行程之间的余量足够、或停车加速度较大时，软限位作用较小。

两种限位行程的关系如下图。
两种限位行程的关系

安装限位开关/传感器时要根据型号进行接线，查阅相关信号，如限位开关实物接线图_限位开关接线方法 - 电子发烧友网 (elecfans.com)。

本例采用的是Omron光栅限位传感器，除了蓝色的线接负极、棕色的线接正极，还有一根黑色线做输出端（常闭），一根白色线做公共端（接在正极后常开）。
Omron光栅限位传感器

其中黑色线要接入控制器的IO口，各IO口具体类型和功能要查阅控制器的用户手册。

这里要注意设置电平取反，否则传感器会处于常开状态，与实际需求相悖。此处可采用ZAux_Direct_SetInvertIn函数进行电平置反。
ZAux_Direct_SetInvertIn函数

设置好IO口、电平反转后可以通过Zdevelop或Zmotion tools软件预先查看IO口状态，以确定是否设置成功。
输入口状态

4.2 回零

可以通过ZAux_Direct_SetDpos函数设置软零点

void FrmMotionControl::on_btn_OnZero_clicked()
{
    if (NULL == g_handle)
    {
        QMessageBox::warning(this,"提示","链接断开状态");
        return;
    }
    g_nAxis=ui->edt_AxisNum->text().toInt();
    ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, g_nAxis, 0); //设置零点
}

ZMC在EtherCAT通讯下提供的回零方式有两种：控制器回零、伺服参数回零。

控制器回零是把零点位置传感器连接到运动控制器上，控制器通过搜索零点传感器位置回零点。运动控制器轴回零的配置与实现_正运动 回零_正运动技术的博客-CSDN博客

控制器回零

伺服参数回零是将零点传感器连接到伺服驱动器上，控制器通过发送命令给伺服驱动器，伺服驱动器进行回零的操作。EtherCAT与RTEX驱动器轴回零的配置与实现_禾川ethercat读正反限位_正运动技术的博客-CSDN博客

伺服驱动回零

本例采用控制器回零。

Zmotion提供了多种回零模式，需查阅手册进行设置。设置时要注意加10 表示碰到限位后调头反找，不会碰到限位停止。
回零模式

void FrmMotionControl::on_btn_OnHome_clicked()
{
    if (NULL == g_handle)
    {
        QMessageBox::warning(this,"提示","控制器未连接");
        return;
    }
    //判断当前轴运动状态
    g_nAxis=ui->edt_AxisNum->text().toInt();
    int status = 0;
    ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, g_nAxis, &status);
    if (status == 0) //已经在运动中
        return;
    //设定轴类型 1-脉冲轴类型
    ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, g_nAxis, 65);
    //设定脉冲模式及逻辑方向（脉冲+方向）
    ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle, g_nAxis, 0);
    //设置脉冲当量	1表示以一个脉冲为单位 ，设置为1MM的脉冲个数，这度量单位为MM
    ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, g_nAxis, ui->edt_PulseEquivalent->text().toInt());
    //设定速度，加减速
    ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, g_nAxis, 0);//起始速度为0
    ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, g_nAxis, ui->edt_Speed->text().toInt());
    ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, g_nAxis, ui->edt_Accel->text().toInt());
    ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, g_nAxis, ui->edt_Decel->text().toInt());
    ZAux_Direct_SetCreep(g_handle, g_nAxis, ui->edt_Creep->text().toInt());//设置反向回零爬行速度为 10units

    //设定对应轴的原点输入口信号
    ZAux_Direct_SetDatumIn(g_handle, g_nAxis, ui->edt_DatumMin->text().toInt());
    ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, ui->edt_DatumMin->text().toInt(), 1);	//ZMC系列认为OFF时碰到了原点信号（常闭），如果是常开传感器则需要反转输入口
    //设定对应轴的正向限位开关输入口信号
    ZAux_Direct_SetFwdIn(g_handle, g_nAxis, ui->edt_FwdIn->text().toInt());
    ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, ui->edt_FwdIn->text().toInt(), 1);
    //设定对应轴的负向限位开关输入口信号
    ZAux_Direct_SetRevIn(g_handle, g_nAxis, ui->edt_RevIn->text().toInt());
    ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, ui->edt_RevIn->text().toInt(), 1);

    //回零:运动控制卡控制
    int m_datummode=ui->cbx_DatumMode->currentText().toInt();
    ZAux_Direct_Single_Datum(g_handle, g_nAxis, m_datummode);
}

最后实现的窗口效果如图：
在这里插入图片描述

参考资料

  1. 《Zmotion PC函数库编程手册 V2.1.1》

  2. 《ZMC408SCAN 总线振镜运动控制用户手册 V1.5》

  3. 快速入门 | 篇十六：正运动控制器EtherCAT总线快速入门-正运动技术 (zmotion.com.cn)

  4. Zmotion快速入门之EtherCAT通信 - 常哥说编程 - 博客园 (cnblogs.com)

  5. 简单易用的运动控制卡(十二)：运动控制系统的安全设置_软件运动控制器_正运动技术的博客-CSDN博客

  6. 运动控制器轴回零的配置与实现_正运动 回零_正运动技术的博客-CSDN博客

  7. EtherCAT与RTEX驱动器轴回零的配置与实现_禾川ethercat读正反限位_正运动技术的博客-CSDN博客

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ethercat通讯协议的详细说明及编程提示
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详细讲述了ethercat通讯协议及其编程
EtherCAT运动控制卡开发教程之Qt(上)：开发环境配置与简单运动控制应用
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05-05 4876
正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位等等。
Zmotion正运动软件集成学习Qt（1）多轴插补运动
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08-21 417
如果链接成功，该接口会返回一个链接句柄。通过操作这个链接句柄可以实现对控制器的控制。如图光标所选中的文件是我们要复制到相应Qt创建的文件夹下面的函数。然后向新建的项目里面添加函数库的静态库。在构造函数里面调用链接控制器的接口ZAux_OpenEth（），与控制器进行链接,链接成功后启动定时器监控控制器的轴信息。通过启动按钮的槽函数调用多轴插补命令进行多轴插补运动。通过停止按钮的槽函数调用轴运动停止指令停止轴运动。通过定时器更新控制器各个轴的位置和速度信息。添加函数库相关的头文件到项目中。
EtherCAT.NET 开源项目教程
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08-23 627
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05-30 2741
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Zmotion控制器
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04-11 857
Zmotion控制器是一种基于STM32F407芯片的单片机开发板，其主要功能是控制机器人、无人机、智能车等智能设备的运动。Zmotion控制器具有高度集成、低功耗、高可靠性等特点，可以满足各种智能设备的控制需求。本文介绍了如何使用C#编程语言控制Zmotion控制器的运动控制、距离测量、姿态控制和通信控制等功能。通过使用这些API，我们可以轻松地控制Zmotion控制器，实现各种智能设备的运动控制和数据通信等功能。如果您对Zmotion控制器感兴趣，可以尝试使用C#编写程序，体验一下控制智能设备的乐趣。
C#以太网简介
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这个0表示8个bit，就是说前面24bit表示网段，后面8bit才表示电脑ip（相当于 24bit手机区号， 8bit才是手机号码）这样的好处是类似拖线板。全0地址系统保留，全1地址是广播地址，所以8bit是256减去2地址是254个可用地址。这个也算以太网的一部分，他用于扫描当前网段下所有的电脑ip地址（就相当于，当前手机区号下，有多少个手机号码是在 占线状态），在占线的ip下，可以查到电脑的名字。（总长是32bit，用刀砍一下，前面的是网段，后面的是电脑ip）用刀砍的过程叫子网掩码。
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