BKG NTRIP Client(BNC) note

ZhangGNSS

已于 2024-05-28 17:28:51 修改

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分类专栏：笔记文章标签： gnss

于 2021-05-10 16:15:46 首次发布

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BNC Note

安装

库文件

安装程序所需共享库：

sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \
    qt4-default \
    libqtwebkit4 \
    libssl1.0-dev

按提示安装所需库文件
- 安装 libqtwebkit4
  - https://blog.csdn.net/iteye_5593/article/details/82130775
- 安装 libpng12-0
  - https://blog.csdn.net/weixin_44144528/article/details/107095843
- sudo apt install libqt4-svg

运行BNC程序

cd bnc-2.12.17-ubuntu-64bit-shared
chmod +x bnc-2.12.17-ubuntu-64bit-shared  <!--若本身是有可执行属性，可省略此步-->
./bnc-2.12.17-ubuntu-64bit-shared

若三个库文件没有通过以上命令安装成功，可下载相应库文件安装包自行安装

BNC使用

启动

在windows中可将配置文件拖入BNC图标
linux中可用命令行启动

bnc --conf <configFileName>

说明记录

general

可输出log文件，用于追溯信息
- 输出文件，以_YYMMDD结尾
Raw output file(full path)[输出原始文件]：注意每次打开后第一次开始接收数据流前可设置输出文件名称，后续不可修改（若想修改，需关闭软件，重新打开）
- 输出文件

RINEX Observations

Skeleton mandarory复选框不勾选，才可生成观测文件
Directory路径为相对路径或绝对路径均可，
输出文件，RTCM3
文件名含义介绍
Script（full path）：当保存RINEX Observation文件时，如果希望立即通过FTP压缩、复制或上传它，可指定脚本来进行操作（可能收费）。每当文件生成结束后（取决于所设置的interval），执行操作

RINEX Ephemeris

General菜单下的Logfile保存路径和RINEX Ephemeris菜单下Directory路径均需软件重启后生效

RINEX Editing & QC

支持多系统RINEX数据编辑和质量检查。

SP3 Comparision

Input SP3 Files(full path)：需指定完整路径，以逗号“,”分隔

Broadcast Corrections

Directory, ASCII：路径为相对路径（相对于配置文件），可不重启软件修改

Feed Engine

BNC 可从所有台站和卫星逐个历元生成同步或非同步观测数据，为实时 GNSS 网络引擎提供数据。
Port：BNC 可通过 IP "端口 "在本地主机（IP 127.0.0.1）上生成 ASCII 格式的同步观测数据。

Serial Output（RTK模块）

您可以使用 BNC 为串行连接的设备（如 GNSS 接收器）提供信号。为此，可将输入数据流转发到串行端口。根据数据流的内容，接收器可将其用于差分 GNSS、精确点定位或其固件支持的任何其他用途。
start后不绘图
有效端口：Windows：COM1, COM2；Linux：/dev/ttyS0, /dev/ttyS1
NMEA：GPGGA：（GP：GPS）；GNGGA：（GN：多系统）

Outages

Stream outages：超过20s没有数据流视为中断，第一次延迟1s尝试重连，第二次延迟2s，第三次延迟4s，每次翻倍，最大256s。
Stream corruption：缓存观测周期内的数据决定数据流是否有效或损坏。

Miscellaneous

针对某个或所有数据流，可记录并输出平均延迟等信息。

PPP

两种PPP模式
- 非组合PPP：Uncombined PPP
- 无电离层组合PPP：Ionosphere-free PPP
可处理单/多系统L3、P3或L3&P3无电离层线性组合测距码或测距码和相位观测值
BNC中所用广播改正数据流是以天线相位中心（Antenna Phase Center，APC)为参考的
BNC不能改正相位缠绕(Phase Windup)
改正了卫星天线相位中心
忽视了卫星天线相位中心变化
观测值通过接收机天线相位中心变化和天线
忽视了由极移引起的旋转
BNC可进行的改正
- 地球固体潮和相位缠绕改正（Solid Earth Tides and Phase Windup）
- 卫星天线相位中心偏移和变化改正（Satellite Antenna Phase Center offsets and variations）
- 接收机天线相位中心偏移和变化改正（Receiver Antenna Phase Center offsets and variations）。根据是否应用这些校正，估计的位置要么是接收机天线相位中心的位置，要么是接收机天线参考点的位置。
- 海洋和大气载荷改正（Ocean and atmospheric loading），大气负荷相当小，但海洋负荷在沿海台站可能高达约 10 厘米。
BNC未进行的改正，说明文档只介绍了极地潮汐，其余未列出
- 极地运动引起的旋转变形（极地潮汐）不做校正，因为这种影响很小，通常小于 2 厘米。
PPP 选项通过以下四个面板在 BNC 中指定。
- PPP(1)：输入和输出，指定实时或后处理模式以及相关数据源。
- PPP(2)：处理选项，指定一般 PPP 处理选项.
- PPP(3)：处理的站点，指定先验坐标和对流层参数的 标准差（sigmas）和噪声、NMEA 数据流输出和信号优先级。
- PPP(4)：绘图，指定时间序列和跟踪图的可视化
PPP(1)
- 观测值数据流
- 广播星历电文（导航文件）： RTCM Version 3 message types 1019, 1020, 1043, 1044, 1045, 1046等。例如数据流Stream BCEP00BKG0。
- 改正数据流：包含卫星轨道和钟差改正数；格式为RTCM-SSR或者IGS-SSR电文，例如数据流SSRA00BKG0 (RTCM-SSR)或SSRA00BKG1 (IGS-SSR)
- 观测值和导航文件数据流格式必须为RTCM 3格式，改正数据流必须为RTCM-SSR或IGS-SSR格式，若没有广播改正流，则处理模式为SPP。
- Ionosphere Stream（电离层流），可选，不指定则使用改正数据流中的VTEC信息（若有）。
- ANTEX File：igs20.atx，需指定其绝对路径，在Input文件夹中。可选，为提高精度，必选
- Coordinates file：输入绝对路径，需自行编辑，示例文件为Input文件夹中的BNC_IGS20.CRD文件，文件中需包含所有待处理的观测数据流（观测站或流动接收机）。文件包含一下字段
  - 输入数据源：挂载点名
  - 概略坐标XYZ[m]
  - 北，东，垂直方向的天线偏心率[m]，
  - 接收机天线名称，20个字符，不够20个字符添加空格
  - 接收机类型，命名规则依据https://files.igs.org/pub/station/general/rcvr_ant.tab
  - 文件内容示例，如果文件中无概略坐标，则收敛时间慢

# Apriori coordinates with eccentricities, antenna and receiver, Reference System IGS20
# ------------------------------------------------------------------------------------- 
# Station      X[m]           Y[m]           Z[m]          North[m]   EAST[m]     UP[m]   Antenna______Radom        Receiver
# ------------------------------------------------------------------------------------- 
# REAL-TIME
FFMJ00DEU0 4053455.62808   617729.94590  4869395.88436      0.0000     0.0000     0.0450 LEIAR25.R4      LEIT JAVAD TRE_G3TH DELTA
FFMJ01DEU0 4053455.62808   617729.94590  4869395.88436      0.0000     0.0000     0.0450 LEIAR25.R4      LEIT LEICA GR50
WTZR00DEU0 4075580.27823   931854.08861  4801568.30495      0.0000     0.0000     0.0710 LEIAR25.R3      LEIT LEICA GR25
# RINEX
FFMJ00DEU 4053455.62808   617729.94590  4869395.88436      0.0000     0.0000     0.0450 LEIAR25.R4      LEIT JAVAD TRE_G3TH DELTA
FFMJ01DEU 4053455.62808   617729.94590  4869395.88436      0.0000     0.0000     0.0450 LEIAR25.R4      LEIT LEICA GR50
WTZR00DEU 4075580.27823   931854.08861  4801568.30495      0.0000     0.0000     0.0710 LEIAR25.R3      LEIT LEICA GR25
VM01            0.0            0.0            0.0          0.0000     0.0000     0.0000

- BLQ File：海洋载荷系数文件可从http://holt.oso.chalmers.se/loading/获取，
- Logfile directory：输入相对路径，记录BNC软件底部Log tab面板中的输出内容，约每秒显示一次，路径应为已存在的路径，
- NMEA Directory：路径应为已存在的路径，
- SNX TRO Directory：您可以指定一个 “SNX TRO 目录”，用于在磁盘上保存 SINEX 对流层文件，有关文件格式的文档，请参阅 https://files.igs.org/pub/data/format/sinex_tro_v2.00.pdf。
PPP(2)
- 该面板的目的是指定适用于一个 BNC 作业中所有 PPP 线程的一般处理选项。
- 观测值类型及组合方式：P3&L3：无电离层组合测距码和载波相位观测值
- 如果想要进行多系统处理，需确保接收机支持接收多系统数据，此外还需要广播改正数据流
- 码观测值
  - Sigma C1：单位m，值越大，C1码观测值在组合观测值中的权重越小，1.0比较合适
  - Max Res C1：单位m，C1码观测值最大残差，2.0比较合适；超过最大值，PPP解中将忽视对应观测值
- 载波相位观测值
  - Sigma L1：单位m，值越大，L1相位观测值在组合观测值中的权重越小，0.01比较合适
  - Max Res L1：单位m，L1码观测值最大残差，0.02比较合适；超过最大值，PPP解中将忽视对应观测值
  - 如果Sigma C1值更小（精度更高）或Sigma L1值更大，会导致程序启动后短时间内更好的结果，不过，可能需要更长时间才能最终获得最佳解。
  - 如果Sigma C1值更大（精度更低）或Sigma L1值更小，会导致程序启动后短时间内结果精度更低，从而延长收敛时间，但从长远来看可以获得更好的位置解。
- 勾选Ele Wgt Code和Ele Wgt Phase复选框表示使用基于高度角对测距码观测值和相位观测值进行加权
- Wait for clock corr：如果数值不为零，则表示将缓冲各历元数据，并推迟处理每个历元数据，直到获得不早于 "等待时钟校正 "秒数的卫星时钟校正。指定一个时钟校正更新率一半的值（如 5 秒）可能比较合适。注意会导致PPP解延迟（时钟校正更新速率的一半）。应用此设置可显著减少BNC的PPP计算工作量。默认是一个空选项字段，这意味着您希望BNC在观测结果到达后通过应用最新接收到的时钟校正立即处理观测结果。
- Seeding：60s比较合适。可通过正常模式运行1小时BNC获得概略坐标。需在“PPP(3)”面板下引入与坐标精度相对应的现实的North/East/Up sigma。
PPP(3)
- 针对每个站点或线程设置不同的参数，
- RTKPLOT（http://www.rtklib.com）支持通过IP端口或者文件可视化NMEA语句，NASS的World Wind（https://worldwindcentral.com/wiki/NASA_World_Wind_Download）可用于通过BNC的NMEA输出端口可视化实时坐标，需要GPS Tracker插件（https://worldwindcentral.com/wiki/GPS_Tracker）
- Signal Priorities：推荐：G:12&W R:12&P E:1&C E:5&Q C:26&I
PPP(4)：Plot
- 可绘制指定站点的North (red), East (green) and Up (blue) 三个方向的位移时间序列。值是相对于XYZ参考坐标的（如果指定）
- Audio Response（自动响应）：通过设置阈值（单位m），当水平坐标分量位移超过阈值，BNC可发出蜂鸣声
- Track Map：使用OpenStreetMap作为背景，追踪移动位置。可通过实时数据流或数据文件后处理，但是需联网。
Combined Corrections
- BNC 可实时处理多个轨道和时钟校正流，以制作、编码、上传和保存来自不同供应商的广播校正组合，必须参考于天线相位中心APC。

解算结果文件

.log文件

.log文件
log文件内容
Each row reports the PPP result of one epoch. It begins with a UTC time stamp (yy-mm-dd hh:mm:ss) which tells us when the result was produced. A second time stamp (yyyy-mm-dd_hh:mm:ss) describes the PPP’s epoch in ‘GPS Time’. It is followed by the derived XYZ position in [m], its North, East and Up displacement compared to an introduced a priori coordinate, and the estimated tropospheric delay [m] (model plus correction).

.ppp文件

Depending on selected processing options you find ‘GPS Time’ stamps (yyyy-mm-dd_hh:mm:ss.sss) followed by
SATNUM: Number of satellites per GNSS,
RES: Code and phase residuals for contributing GNSS systems in [m]
Given per satellite with cIF/lIF for ionosphere-free linear combination of code/phase observations
CLK: Receiver clock errors in [m],
TRP: A priori and correction values of tropospheric zenith delay in [m],
OFFGLO: Time offset between GPS time and GLONASS time in [m],
OFFGAL: Time offset between GPS time and Galileo time in [m],
OFFBDS: Time offset between GPS time and BDS time in [m],
AMB: L3 biases, also known as ‘floated ambiguities’
Given per satellite with ‘nEpo’ = number of epochs since last ambiguity reset
MOUNTPOINT: Here ‘CUT07’ with XYZ position in [m] and dN/dE/dU in [m] for North, East, and Up
displacements compared to a priori marker coordinates.

注意事项

注意保持数据流与软件各项设置相对应。

ZhangGNSS

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BKG NTRIP Client(BNC) note

BNC note安装程序所需共享库：sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \ qt4-default \ libqtwebkit4 \ libssl1.0-dev
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