谁动了我的奶油-CSDN博客

原创设备树总结

参考：https://blog.csdn.net/ethercat_i7/article/details/83786670https://www.cnblogs.com/god-of-death/archive/2004/01/13/10270453.htmlhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/143167176一、基本概念DTS即Device Tree Source，是一个文本形式的文件，用于描述硬件信息，包括CPU的数量和类别、内存基地址和大小、中断控制器、总线和桥、外设

2020-10-06 19:20:25 670

原创 zynpmp petalinux内核编译

一、安装petalinux参考：https://blog.csdn.net/lulugay/article/details/99715402https://blog.csdn.net/m0_37340681/article/details/103685220https://blog.csdn.net/u013793399/article/details/53054734https://blog.csdn.net/lulugay/article/details/838676551.安装依赖见UG

2020-09-30 11:03:45 1650 1

原创 Linux内核添加hello字符设备驱动模块

1查看当前系统内核版本根据内核版本进入相应目录：cd /usr/src/linux-headers-4.15.0-118-generic驱动在./drivers目录下，字符设备在./drivers/char目录下，进入该目录：cd /usr/src//linux-headers-4.15.0-118-generic/drivers/char2新建文件夹hello，文件hello.c、test.c、Makefilesudo mkdir hellocd hello新建hello.c，添加如下内容

2020-09-23 20:26:39 502

原创修改代码加速ORB SLAM2 Track函数

Track函数的性能瓶颈在于Tracklocalmap函数1.在KITTI数据集上测试，关闭Tracklocalmap的局部优化影响很小。所以可以注释掉源代码的Optimizer::PoseOptimization(&mCurrentFrame);2.UpdateLocalMap函数中的UpdateLocalKeyFrames函数用于寻找共视帧，源代码中对于这些共视帧没有按照共视程度进行排序，下一步的UpdateLocalPoints函数会将选取的所有共视帧的特征点加入到局部地图中。经过测试，实

2020-08-25 10:07:52 883

原创 ORB-SLAM2耗时分析

CPU：i5-9500KITTI数据集像素约为1241×376ARM A53运行KITTI04:平均每帧506.446ms（关闭了可视化界面）

2020-07-25 14:54:31 2026 3

原创重构OpenCV的Fast_t函数进行FAST特征提取

#include "myfast.hpp"using namespace std;void makeOffsets(int pixel[25], int rowStride, int patternSize){ static const int offsets16[][2] = //圆周上各像素点相对于中心点的坐标 { {0, 3}, { 1,

2020-07-25 14:48:53 396

原创运行基于小觅深度摄像头的ORB-SLAM2

运行基于小觅深度摄像头的ORB-SLAM21.安装Opencv3.4.1小觅客服推荐的版本。sudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-devcd opencvmkdir buildcd buildcmake ..make -jsudo make install2

2020-07-09 19:45:23 412 2

原创交叉编译g2o至ARM架构

交叉编译g2o至ARM架构1.下载交叉编译链PC机为x86架构，目标平台为ARM架构，首先需要安装x86至ARM平台的交叉编译链。需要注意的是，编译链上C库的版本需要和目标平台上的C库版本兼容。我起初参考其他博客直接apt-get工具链，之后交叉编译会报libc的问题，所以最好查看目标平台的C库版本后去linaro官网下载对应版本的交叉编译链并解压。我这里下载的版本为gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu。2.安装CMakeOpencv以及

2020-07-02 20:10:34 1226 2

原创交叉编译DBoW2至ARM架构

交叉编译DBoW2至ARM架构1.下载交叉编译链PC机为x86架构，目标平台为ARM架构，首先需要安装x86至ARM平台的交叉编译链。需要注意的是，编译链上C库的版本需要和目标平台上的C库版本兼容。我起初参考其他博客直接apt-get工具链，之后交叉编译会报libc的问题，所以最好查看目标平台的C库版本后去linaro官网下载对应版本的交叉编译链并解压。我这里下载的版本为gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu。2.安装CMakeOpencv

2020-07-02 19:38:19 587 1

原创交叉编译eigen3.2.10至ARM架构

交叉编译eigen3.2.10至ARM架构1.下载交叉编译链PC机为x86架构，目标平台为ARM架构，首先需要安装x86至ARM平台的交叉编译链。需要注意的是，编译链上C库的版本需要和目标平台上的C库版本兼容。我起初参考其他博客直接apt-get工具链，之后交叉编译会报libc的问题，所以最好查看目标平台的C库版本后去linaro官网下载对应版本的交叉编译链并解压。我这里下载的版本为gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu。2.安装CMake

2020-07-02 17:44:13 4707 2

原创交叉编译OpenCV2.4.11至ARM架构

交叉编译OpenCV2.4.11至ARM架构参考的博客https://www.jianshu.com/p/0fcdce428d8fhttps://www.douban.com/group/topic/826254161.下载交叉编译链PC机为x86架构，目标平台为ARM架构，首先需要安装x86至ARM平台的交叉编译链。需要注意的是，编译链上C库的版本需要和目标平台上的C库版本兼容。我起初参考其他博客直接apt-get工具链，之后交叉编译会报libc的问题，所以最好查看目标平台的C库版本后去lina

2020-07-02 17:01:14 601

原创 petalinux构建用于zcu102开发板的linux镜像

一、安装petalinux参考：https://blog.csdn.net/lulugay/article/details/997154021.安装依赖sudo dpkg --add-architecture i386sudo apt update -ysudo apt install --no-install-recommends -y gawk gcc make net-tools libncurses5-dev tftpd zlib1g-dev libssl-dev wget gcc-4.8

2020-06-13 17:14:40 2624 2

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