ORB-SLAM2耗时分析

最新推荐文章于 2024-07-09 17:25:13 发布
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分类专栏： SLAM
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本文链接：https://blog.csdn.net/Zheng_r_w/article/details/107578820
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CPU：i5-9500
KITTI数据集像素约为1241×376
ARM A53运行KITTI04:平均每帧506.446ms（关闭了可视化界面）

ORB-SLAM2项目实战(2) — 流程与函数功能说明
几度春风里的博客
05-09 1904
ORB-SLAM2的稠密重建实战
ORB-SLAM2算法部署验证、原理代码和各种改进方法汇总
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
09-17 545
本文主要汇总个人学习使用ORB-SLAM2算法中参考的相关博客和代码汇总，以及在ORB-SLAM2算法基础上各个改进方法的汇总。
输出ORB-SLAM2某部分用时并绘制曲线的方法
qq_41883714的博客
05-06 606
冲冲冲！前言c++计时函数c++输出数据到txtMatlab读取txt文件并打印 前言 最近在研究ORB-SLAM2，为了直观看到ORB-SLAM2运行数据集过程中某部分的用时，决定对用时进行打印输出，并使用matlab绘制曲线 c++计时函数 为了获得某段程序的用时，采用c++自带的函数库来实现计时。 在需要计时的程序上方，引用头文件： #include<ctime> 之后定义两个变量，表示被测试程序段的始末时间点： clock_t start,end;//定义了被测程序段始末时间节点 在
cpn tools查看运行时间_Ubuntu20.04运行ORB_SLAM2
weixin_30516429的博客
11-30 491
声明：本文首发于我的公众号【当SLAM遇见小王同学】，谢绝私自转载，如有需要，可加我微信进行授权！！侵权必究！还是逃不过真香定理,我最近踩坑Ubuntu20,试了一下ORB_SLAM2,感觉明显不一样,根以前相比省事很多！OpenCV问题当你终端输入sudo apt install libopencv-dev 如下这个Ubuntu20是真的秀啊,默认就是OpenCV4.2,这个真的是惊喜！！PCL...
SLAM的前世今生
weixin_33932129的博客
03-31 581
SLAM技术已经蓬勃发展起来，这里综述性地介绍下SLAM的主体知识。SLAM的主体技术不多，难点在于细节。来源是：技术分享.ppt 前世 人类惆怅近千年的问题不是：我是谁，我要做什么，我要去哪里！而是：定位、定向、测速、授时！ 定位是说物体在地球上的方位，定向是物体前进的方向，测速是物体的运行速度，授时是运动经历的时长。而定位和定向就是我们要讨论的话题。 古代智慧的中国人们提出了夜观天象，...
ORB-SLAM（二）性能
weixin_30274627的博客
03-03 312
ORB－SLAM程序提供了运行Monocular、Stereo和RGBD数据的程序。编译成功后，可以通过运行TUM的标准数据来验证程序是否成功。如果想自己测试一些数据，可以通过OpenCV提供的接口调起电脑的摄像头。 个人认为，ORB-SLAM是一个完整的单目SLAM实现，集合了当前流行的SLAM特性。作者的程序非常工程化，其中有诸多精度与运算量的权衡。具体总结如下。 ORB－SLAM的优点：...
ORB-SLAM2运行时遇到的问题
qq_38766208的博客
10-18 913
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 坑一：usleep问题 在include文件夹下 System.h 文件中加上 #include <unistd.h> 坑二：Pagolin版本 Pagolin最新的版本是0.6，这会导致编译不通过 将Pagolin的版本换成0.5，重新安装编译 坑三：段错误 march=native大坑 好不容易可以编译，但是却出现了下面这个问题 删除掉ORBSLAM的Cmakelists中的 -march=native　以及 g2
多种视觉SLAM方案对比
小白学视觉
03-12 2896
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达 本文转自 | 新机器视觉在SLAM研究中，我们通常需要在各数据集上测试各个方案的性能情况。如下主要...
ORBSLAM笔记2——特征匹配方法
qq_42731705的博客
12-14 452
2.特征匹配方法 1.SearchForInitialization——初始化的时候使用的匹配 初始化的时候一定是相邻的两个普通帧之间进行初始化，所以可以认为二者之间的位姿相差不会太大 在F2（第2帧）中直接以F1（第1帧）中的特征点坐标为中心，在半径为100的圆内进行搜索。这种方式可以避免暴力匹配，同时在周围的一个圆形区域内进行匹配成立的原因就是1中所述，因为两帧之间的位姿相差不大，所以匹配的特征点一定距离很近。 由于是初始化，所以对匹配的要求比较高，所以使用了匹配唯一性和旋转一致性进行筛选。问题：匹配
解决ORB SLAM3加载词库慢的问题
CipherPolzz的博客
12-26 1778
解决Mac版ORB SLAM3加载词库慢的问题
BRIEF特征简介
weixin_30877227的博客
11-05 438
引言 该文是由EPFL的Calonder在ECCV2010上提出了一种可以快速计算且表达方式为二进制编码的描述子。主要思路就是在特征点附近随机选取若干点对，将这些点对的灰度值的大小，组合成一个二进制串，并将这个二进制串作为该特征点的特征描述子。 算法描述 首先，该文特征点提取算法与SIFT一致，也可以仿照SURF算法。在此，主方向的计算在此省略(更为详见,参考资料[1])，因该描...
ORB-SLAM2的优缺点
最新发布
selenia8860的博客
07-09 862
ORB-SLAM2作为一种基于单目、双目和RGB-D相机的实时视觉SLAM系统，具有显著的优点和一定的局限性。
ORB_SLAM2.zip_Augmented reality_SLAM-AR_orb-slam2_orbslam2 负荷_po
09-15
"orbslam2_负荷"可能指的是ORB_SLAM2在处理高负载情况下的性能优化。在实际应用中，如处理高分辨率视频或复杂场景时，系统可能会面临计算量大、耗时多的挑战。ORB_SLAM2通过优化算法和数据结构，提升了在这些条件下...
ORB-SLAM2源码逐行解析系列（二十一）：ORB-SLAM2局部建图线程中的优化方法
LDST_CSDN的博客
10-23 314
局部建图优化中的边是二元边，它连接的需要优化的两个顶点分别是：_vertices[0]，表示待优化的局部关键帧的地图点；​ 由于局部关键帧所观测到的地图点也会被当前关键帧的二级共视关键帧观测到，即二级共视关键帧对这些地图点也会产生约束，因此顶点包括需要优化的当前帧的局部关键帧和对应的局部地图点，以及不参与优化的当前帧的二级共视关键帧（在优化时被固定住）。其中，局部关键帧是指当前关键帧的一级共视关键帧，局部地图点是指局部关键帧观测到的所有地图点。添加待优化的位姿顶点——局部关键帧的位姿。
ORB-SLAM2系列第一章——简介
weixin_45947476的博客
03-24 6193
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言一、ORB-SLAM2算法架构详解二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 前言 提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、ORB-SLAM2算法架构详解 这是ORB-SLAM2文章中的系统线程和模块框架。 二、使用步骤 1.引入库 代码如下（示例）：.
ORB-SLAM（五）优化
weixin_30911809的博客
05-29 524
ORB-SLAM作为单目SLAM，其精度很大程度上决定于帧与帧之间的位姿优化的是否准确。因此优化（optimization）在ORB-SLAM里面扮演了很重要的角色。这一小节探讨一下ORB-SLAM里用到的优化。 ORB-SLAM选用g2o作为图优化的方法，关于g2o可以参考http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html。 一、为什么要优化 ...
OpenCV特征点检测——ORB特征
weixin_30650039的博客
03-24 714
ORB算法 目录(?)[+] 什么是ORB 如何解决旋转不变性 如何解决对噪声敏感的问题 关于尺度不变性 关于计算速度 关于性能 Related posts 什么是ORB 七 4 Year 2011 passionke未分类 ORB是是ORiented Brief的简称。OR...
ORB-SLAM2论文总结
Mr Qin的博客
03-30 1449
系统框架：
跑ORB-SLAM2踩的坑
stdleohao的博客
05-07 840
orb-slam2编译安装过程里 安装pangolin遇到的问题
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