交叉编译g2o至ARM架构

交叉编译g2o至ARM架构

1.下载交叉编译链

PC机为x86架构，目标平台为ARM架构，首先需要安装x86至ARM平台的交叉编译链。需要注意的是，编译链上C库的版本需要和目标平台上的C库版本兼容。我起初参考其他博客直接apt-get工具链，之后交叉编译会报libc的问题，所以最好查看目标平台的C库版本后去linaro官网下载对应版本的交叉编译链并解压。我这里下载的版本为gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu。

2.安装CMake

Opencv以及许多库需要通过CMake创建MakeFile，直接sudo apt-get install cmake。

3.下载g2o源码

在home目录创建文件夹compile_g2o_2，g2o源码下载并解压至compile_g2o_2文件夹内，重命名为arm_g2o。进入arm_g2o目录，新建build文件夹。

4.修改CMakeLists.txt

1.设置交叉编译链，在第三行处添加：

#START
SET(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
SET