【论文】读论文

今天读了一篇关于机器人路径规划的论文，在这里记录一下。

原文：改进 A*和动态窗口法的移动机器人路径规划 ：https://kns.cnki.net/kcms/detail/detail.aspx?dbcode=CAPJ&dbname=CAPJLAST&filename=JSJJ2020102300M&v=l5%25mmd2FDG1c37fumFRahpllN7JWV7J8kDILJRNZEVRg08wG9PMHUwc7HUH8oEHwUpjio

1、提出问题

文章提出了结合A*算法和动态窗口法的融合算法。

首先，，使用 A*算法规划出一条全局路径，再利用一种关键折点提取算法，用于剔除全局路径上的冗余拐点及冗余节点，保证路径的全局最优。

然后，根据关键节点对全局路径进行分段，再结合动态窗口法对每段局部路径进行优化，提高路径的安全性和平滑性。

 

A*算法存在的问题：拐点过多、节点冗余、与障碍物距离近等问题。

动态窗口法：极容易陷入布局最优，寻路成功率低。

2、提出算法

（1）优化A*算法

   （a）获取 A*算法所规划路径的全部节点集  ，其中  表示规划路径的起点， 表示规划路径的终点。创建初始值只包含路径起点 和终点  的关键节点集 用来存放算法优化后的关键转折点。

 

   （b）从   开始作直线依次连接  ，判断直线  是否经过障碍物，若直线  经过障碍物，则节点  为路径的必经节点，且必为关键转折点，将节点   添加至集合V ；若直线  没有经过障碍物，则判定节点为冗余节点，从  继续向后连接节点集U 中的节点，直到连接到路径的终点  ，将所有的关键节点都添加至集合V 。关键节点选取完成后，集合 包含了所有关键节点，假设集合V 中包含的路径关键节点数为m。 

 

  （c）依次连接集合V 中所有的节点，完成对路径的全局优化，路径全局优化步骤图如图

（2）优化动态窗口法

由动态窗口法的原理可知，路径的影响因素主要是移动机器人的航向角和角速度，由于角速度通常是固定配置值，所以影响路径平滑程度和路径长度的主要因素是航向角。航向角偏差越大，所需的转弯距离越长，越容易造成路径的冗余。故本文主要针对航向角进行改进和优化，局部优化的具体步骤如下。

 

   （a）从起点 开始，依次将关键节点集 中除开终点   的所有节点作为局部路径规划的起点  ；从第二个节点  开始，依次将集合 中的所有节点作为局部路径规划的终点  ，将全局路径分为  共 m-1 段路。 

这里没有看懂

（b）计算路径  即原线段  的倾斜角度，计算线段倾斜角度的公式如下。 

（c）将路径的倾斜角度转换为弧度值，作为移动机器人的初始航向角，斜率角度转化弧度值的公式如下。 

      

（d）初始化移动机器人的状态参数集 L{l}，其中l{x,y,yaw,v,w} 记录移动机器人路径规划过程中的状态参数，包括位置、航向角、线速度、角速度。 

（e）按照实际环境需要，设定移动机器人的初始线速度V（m/s） 、初始角速度 w（rad/s） ，结合前三步得到起点、终点 、初始航向角 yaw(rad) ，综合得到  。

（f）使用动态窗口法进行局部路径规划，并将机器人的所有状态参数更新到到状态参数集L 中，记录路径的所有节点和机器人的位姿信息，每段路径完成后状态参数集变成 表示移动机器人的最新状态参数。 
 

（g）按照式（b）计算下一段路径的倾斜角度  ，同时将机器人上一状态参数l中的 yaw转换为角度值 ，弧度值转化为角度值的公式如下。 

这里为什么要将机器人的航向角设为yaw/2呢？？？

（h）重复（g）,

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