Math Learning 2.微分方程求解

微分方程的建立与求解

对于一个复杂系统，设激励信号$e(t)$，系统响应为$r(t)$，则可以用一个高阶微分方程表示：
$$C_0\frac{d^n}{d{t}^n}r(t)+C_1\frac{d^{n-1}}{d{t}^{n-1}}r(t)+\cdot \cdot \cdot +C_{n-1}\frac{d}{dt}r(t)+C_{n}r(t)=E_0\frac{d^m}{d{t}^m}r(t)+E_1\frac{d^{m-1}}{d{t}^{m-1}}r(t)+\cdot \cdot \cdot +E_{m-1}\frac{d}{dt}r(t)+E_{m}r(t)$$
根据时域经典解法：微分方程的完全解由齐次解与特解组成。

1. 齐次解：求解齐次方程：

$$C_0\frac{d^n}{d{t}^n}r(t)+C_1\frac{d^{n-1}}{d{t}^{n-1}}r(t)+\cdot \cdot \cdot +C_{n-1}\frac{d}{dt}r(t)+C_{n}r(t)=0$$
其中齐次解的形式是例如$A{e}^{\alpha t}$函数的线性组合，令$r(t)=A{e}^{\alpha t}$，经过化简得到微分方程的特征方程：
$$C_0{\alpha }^n+C_1{\alpha }^{n-1}+\cdot \cdot \cdot +C_{n-1}\alpha +C_n=0$$
对应的n个根${\alpha }_1$，${\alpha }_2$，···，${\alpha }_n$称为微分方程的特征根。

• 无重根时，齐次解：
  $$r_h(t)=A_1{e}^{{\alpha }_{1}t}+A_2{e}^{{\alpha }_{2}t}+\cdot \cdot \cdot +A_n{e}^{{\alpha }_{n}t}=\sum _{i=1}^n{A}_i{e}^{{\alpha }_{i}t}$$
• 有三重根时，三次微分方程的齐次解如下：
  $$r_h(t)=(A_1+A_{2}t+A_3{t}^2)e^{\alpha t}+A_4{e}^{{\alpha }_{2}t}$$
  形式如下：

特征方程	特征根	齐次解的形式
$(\alpha -{\alpha }_1)(\alpha -{\alpha }_2)=0$	${\alpha }_1={\alpha }_1,{\alpha }_2={\alpha }_2$	$A_1{e}^{{\alpha }_{1}t}+A_2{e}^{{\alpha }_{2}t}$
$(\alpha -\alpha {)}^3=0$	$\alpha = \alpha $	$(A_1+A_{2}t+A_3{t}^2)e^{\alpha t}$
$(\alpha -a-bj)(\alpha -a+bj)=0$	${\alpha }_1=a+bj,{\alpha }_2=a-bj$	$e^{{\alpha }_t}(A_1\cos bt+A_2\sin bt)$

2.求特解

特解$r_p(t)$形式：

激励函数$e(t)$	响应函数$r(t)$的特解
$E$（常数）	$B$
$t^p$	$B_1{t}^p+\cdot \cdot \cdot +B_{p}t+B_{p+1}$
$e^{\alpha t}$	$B{e}^{\alpha t}$
$\cos (\omega t)$	$B_1\cos (\omega t)+B_2\sin (\omega t)$
$\sin (\omega t)$	$B_1\cos (\omega t)+B_2\sin (\omega t)$

注： 如果所列特解与齐次解重合，则应在特解中倍乘$t$

3.借助初始条件确定系数

完全解：
$$r(t)=r_h(t)+r_p(t)$$