雷达通过USB接入开发板的映射规则

雷达通过USB接入开发板的映射规则：

ls /dev/ttyUSB* 找出对应设备的端口号

udevadm info --attribute-walk --path=/sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB1 | grep KERNEL 查看内核的值

在/etc/udev/rules.d路径下更改对应设备的规则

vim /etc/udev/rules.d/ydlidar.rules其中设备ID能和lsusb中的ID对应上，将KERNELS值设置成上面查询到的内核的值完成配置，SYMLINK值表示对应的映射规则

修改完成后记得重新插拔设备 然后sudo /etc/init.d/udev reload

ll /dev/ydlidar能够看到对应的映射和权限说明映射成功

在lidar.launch中配置雷达tf变换关系的方法