雷达通过USB接入开发板的映射规则:
ls /dev/ttyUSB*
找出对应设备的端口号
udevadm info --attribute-walk --path=/sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB1 | grep KERNEL
查看内核的值
在/etc/udev/rules.d
路径下更改对应设备的规则
vim /etc/udev/rules.d/ydlidar.rules
其中设备ID能和lsusb中的ID对应上,将KERNELS值设置成上面查询到的内核的值完成配置,SYMLINK值表示对应的映射规则
修改完成后记得重新插拔设备 然后sudo /etc/init.d/udev reload
ll /dev/ydlidar
能够看到对应的映射和权限说明映射成功
在lidar.launch中配置雷达tf变换关系的方法