MDC300上激光雷达的接入

MDC300上接入激光雷达大致分为两种：

• 使用激光雷达抽象
  • 使用华为原生激光雷达抽象（支持禾赛40p）
  • 模拟激光雷达抽象
• 使用透传模式

使用激光雷达抽象

使用华为原生激光雷达抽象

如果是使用华为原生的激光雷达抽象层（目前仅支持对禾赛pandar40p的数据抽象），则需要配置激光雷达IP地址和端口。分别配置lidar_2368.json、lidar_2369.json、lidar_2370.json、lidar_2371.json和lidar_2372.json，这代表5路激光雷达。具体的配置内容可以参考已有的配置文件。
激光雷达抽象层示例（禾赛pandar40P接入激光雷达通用端口1）

1. 禾赛pandar40P激光雷达需要配置网络IP和端口：192.168.12.25：2369
2. 配置lidar_2369.json（基本不用改）：192.168.12.25：2369
3. InstanceID：14
4. 启动Mviz可视化：frame id = lidar_rear_node;topic = /lidar_side_rear

注意事项

1. 激光雷达抽象服务不能与激光雷达数据透传服务同时使用。
2. 对于抽象层脚本lidar_a_start.sh，用于接收激光雷达的原始数据，转为MDC能识别的PointCloud2的格式，通过DDS(instanceid = 13-17),发给需要订阅的AP应用。
3. 对于Mviz的启动脚本lidar_mviz_start.sh，DDS接收激光雷达抽象层的点云数据，并发给MDC Mviz进行显示

模拟激光雷达抽象

模拟激光雷达抽象则需要使用MMC配置arxml文件，采用DDS通信，将接收到的激光雷达数据转成lidar_detect检测框架可接收的数据类型。

采用透传模式

透传模式其实与模拟激光雷达抽象类似，也需要配置DDS通信。只是透传采用的是真实的激光雷达，需要使用套接字接收激光雷达的原始数据。

在不使用激光雷达抽象层的情况下，需要配置激光雷达透传通路。

1. 使用sshuser帐户通过SSH工具登录Host。
2. 执行命令su切换到mdc帐户。
3. 根据业务需要修改分发服务的配置文件“sensor_lidar_data_dispense_cfg.json”。
   配置文件路径为“/opt/platform/mdc_platform/manual_service/lidar_data_dispense/conf”。具体的配置内容可以参考已有的配置文件，就是要配置监听的IP地址和端口。
   Mini侧路径是“/opt/platform/mdc_platform/config/mini/lidar_data_dispense/conf”。
   激光雷达透传示例（禾赛pandar40P接入激光雷达通用端口1）
   4. 禾赛pandar40P激光雷达需要配置网络IP和端口：192.168.12.25：2369
   5. 配置分发文件sensor_lidar_data_dispense_cfg.json（基本不更改）：SERVER端为0.0.0.0：2369
   CLIENT端（Host）：192.168.1.6：5555。分发文件的目的是将激光雷达的数据分发到MDC上面来。
   6. AP应用层监听的IP和端口：192.168.1.6：5555

注意事项

1. 透传服务只能启动一次，再次启动将会失败
2. AP应用层不能在线程中再启线程，否则编译会引起段错误

启动方法

使用透传模式：

在“/opt/platform/mdc_platform/script”路径下，执行脚本lidar_data_dispense.sh启用分发服务。

使用传感器数据抽象模式：

1. 通过SSH工具登录MDC的Host/Mini环境，使用sshuser用户登录并切换至mdc用户。
2. 执行命令ps -ef | grep lidar，确认激光雷达进程是否启动，避免重复启动，造成功能异常。
3. 执行如下命令启动激光雷达进程。
   /opt/platform/mdc_platform/script/lidar_a_start.sh
4. 重新执行2，确认激光雷达的相关进程是否启动成功。

2022.01.10
软件园