ROS学习记2——接入激光雷达

1.创建工程：

启动环境roboware studio,新建工作区。

2.放置ROS包

2.1方法一：下载并复制激光雷达ROS包到创建的工程目录src下（注：ros包文件名须与 CmakeLists.txt文件内project内的名称一致）。
2.2方法二：也可通过Designer进行图像化创建ROS默认资源的控制器和雷达。

————————————后续步骤都一样————————————

3.编译

此后roboware studio内可看到激光雷达ROS包，选中并编译（注：点击锤子后可能提示Remote Arguments not configured!，因为第一次用Roboware,在编译时候出现“Remote Arguments not configured!”报错，原因是在Roboware界面左上方，有个锤子图标的设置项目默认设置成了Remote Deploy，本地应用应该配置为Debug等，更改后命令执行正常。）
编译完成查看输出要有100%。

5.修改主目录 .bashrc

（gedit .bashrc）:打开后最后加上：sourse ~/工程路径下的位置/devel/setup.bash,保存退出即可。

6.启动激光雷达

接入雷达后 查看是否接入：ll /dev， 看USB0是否有，拔掉雷达看USB0是否消失。
启动雷达命令： roslaunch 雷达包名称 （CmakeLists.txt内的project名称）
启动雷达VIEW指令：roslaunch view_rplidar.launch（具体名称根据实际）
自动打开rviz,可查看是否显示。