主要用到robot_mbot(胡春旭的ros学习第4讲中相关资源)这个功能包,mbot_description是描述机器人模型的功能包;mbot_gazebo是仿真功能包,更改launch文件中”world_name”参数来切换读取的世界,.world文件保存在worlds路径下;mbot_navigation是导航功能包,调用gmapping;mobot_teleop是控制功能包,用于终端控制机器人移动。(注意相关功能包下的.py文件要授权)
首先编译功能包,可能缺少相应组件报错,缺啥装啥。如:
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
安装gmapping:
sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping
搭建仿真环境:
先启动gazebo——
roslaunch mrobot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
这个地方根据想要要带有的传感laser, kinect, camera...调用对应的launch文件,因为之后再次启动的机器人都只有对应的传感
(不确定是不是这个原因&