使用STM32微控制器的红外循迹小车

循迹小车是一种智能机器人，它可以通过感知地面上的红外信号来实现自主导航。在本文中，我们将介绍如何使用STM32微控制器和红外对管来构建一个简单的红外循迹小车。我们将提供相应的源代码，以帮助您进行实际的开发。

材料准备：

• STM32微控制器开发板（例如STM32F4 Discovery）
• 红外对管模块（例如TCRT5000）
• 电机驱动模块
• 直流电机
• 杜邦线和面包板

步骤1：硬件连接
首先，将STM32微控制器开发板与电脑连接，并确保已正确安装开发环境（例如Keil MDK）。然后按照以下方式连接硬件组件：

1. 将红外对管的输出引脚连接到STM32开发板的GPIO引脚。
2. 将电机驱动模块与STM32开发板连接，确保连接正确。
3. 连接直流电机到电机驱动模块。

步骤2：编写代码
在Keil MDK中创建一个新的工程，并编写以下代码：

#include "stm32f4xx.h"

#define