嵌入式考试2

1、uC/OS的性能特点:
（1）可公开源代码
（2）移植性
（3）可固化
（4）可裁剪
（5）多任务
（6）占先式
（7）可确定性
（8）任务栈
（9）系统服务
（10）中断管理
（11）稳定性与可靠性


2、uC/OS提供的系统服务：
信号量
带互斥机制的信号量
优化优先级倒置的问题
事件标志
消息信箱
消息队列
内存管理
时钟管理
任务管理


3、uc/osII的文件结构分为4个部分，应用软件层位于最顶端，由用户自行编写。与处理器无关代码即是内核部分，包括了所有内核代码和系统功能代码。Uc/osII配置定义了所有与内核裁减有关的宏定义及主头文件。Uc/osII移植包含了与处理器相关的代码。


4、uC/OSII的任务：
从应用程序设计的角度来看，uC/OS-II的任务就是一个线程，就是一个用来解决用户问题的C语言函数和与之相关联的一些数据结构而构成的一个实体。
从任务的存储结构来看，uC/OS-II的任务由三个部分构成：任务程序代码、任务堆栈和任务控制块。其中，任务控制块用来保存任务属性，任务堆栈用来保存任务工作环境，任务程序代码是任务的执行部分。


5、uC/OS-II的任务有两种：用户任务和系统任务。


6、任务的状态：
睡眠态
就绪态
运行态
挂起态
被中断态


7、uC/OS-II预定义了两个为应用程序服务的系统任务：空闲任务和统计任务。
空闲任务只是做了一个计数工作
注意！空闲任务中没有调用任务延时函数


8、任务的优先级：
uC/OS-II分为64个优先级别，每一个级别都用一个数字表示。
     数字0的级别最高，数字越大优先级别越低。
通常，一个应用程序的任务数小于64，用户可根据应用程序的需要，在OS_CFG.H中设置OS_LOWEST_PRIO，即定义了可供使用的优先级别共OS_LOWEST_PRIO +1个。
固定地，系统总是把最低优先级别自动赋给空闲任务，如果系统中还有统计任务，则其优先级别为OS_LOWEST_PRIO -1。


思考题：如果希望应用程序中任务的优先级别为28个，则表示最低优先级别的常数OS_LOWEST_PRIO值应该是多少？如果应用程序中使用了系统提供的空闲任务和统计任务，则该应用程序最多可以安排多少个任务？


答：表示最低优先级别的常数OS_LOWEST_PRIO值应该为27，优先级别分别为0、1、2、3、……、27；由于系统空闲任务占用了优先级别27，统计任务占用了优先级别26，则应用程序中最多可以安排优先级别为0、1、2、3、……、25的26个任务。


9、任务堆栈：
所谓堆栈，就是在存储器中按数据“后进先出(LIFO)”的原则组织的连续存储空间。


10、任务堆栈的创建：
Typedef   unsigned   int   OS_STK;            // 该类型长度为16位
#define  TASK_STK_SIZE  512                     // 定义堆栈长度(1024字节)
OS_STK TaskStk[TASK_STK_SIZE];           //定义一个数组来作为任务堆栈
创建任务函数OSTaskCreate()原型如下：
  INT8U  OSTaskCreate(
      void (*task)(void *pd), //指向任务的指针
      void *pdata, //传递给任务的参数
      OS_STK *ptos, //任务堆栈栈顶的指针
        INT8U  prio ); //指定任务优先级别的参数


思考题：创建一个任务MyTask，堆栈的长度为128字节，优先级别为20，任务参数pdata的实参为ttt。试写出需要的代码。


#define MyTaskStkN 64
OS_STK  MyTaskStk[MyTaskStkN];


void main(void)
{
……
OSTaskCreate(
      MyTask,
      &ttt,
      &MyTaskStk[0],
        20);
……
 }




11、任务堆栈的初始化：其实，任务堆栈的初始化就是对该任务的虚拟处理器的初始化（复位）。


12、 一旦任务建立，一个任务控制块OS_TCB就被赋值。
任务控制块是一个数据结构，保存该任务的相关参数，包括任务堆栈指针，任务的当前状态，任务的优先级等。
任务CPU使用权被剥夺时，TCB保存该时刻任务状态；任务重新得到CPU控制权时，TCB确保任务从当时被中断的那一点丝毫不差地继续执行。
OS_TCB全部驻留在RAM中。




13、任务控制块就相当于是一个任务的身份证，没有任务控制块的任务是不能被系统承认和管理的。 


14、任务控制块链表
uC/OS-II用两条链表来管理任务控制块：
 空任务块链表(所有任务控制块还没有分配给任务)，是在应用程序调用函数OSInit()对系统进行初始化时建立的。
 任务块链表(所有任务控制块已经分配给任务)，是在调用函数OSTaskCreate()创建任务时建立的。建立任务控制块链表的具体做法是，从空链表摘取一个空任务控制块，然后填充上任务属性后再形成新的链表。


15、就绪任务表及任务调度
多任务操作系统的核心：任务调度。
调度定义：就是通过一个算法在多个任务中确定那个任务来运行。做这项工作的就是调度器。
任务调度的思想：总是让优先级最高的就绪任务处于运行状态。
uC/OS-I进行任务调度的依据：任务就续表。




16、如何根据任务的优先级别查找任务在就绪表的位置呢


例：已知某一个已经就绪的任务优先级别为prio=30，试判断应该在就绪表的哪一位置上置1。


分析：由于优先级别是一个单字节的数字，而且最大值不会超过63，即二进制00111111，因此，可以把优先级别看成是一个6位的二进制数，这样就可以用高3位(D5、D4、D3)来指明变量OSRdyGrp的具体数据位，并用来确定就绪表数组元素的下标；用低3位(D2、D1、D0)来指明该数组元素的具体数据位。


答：30的二进制形式为00011110，其低6位为011110，于是可知应该在OSRdyTbl[3]的D6位上置1，同时要把变量OSRdyGrp的D3位置1。


17、任务的调度：
任务切换：在多任务系统中，令CPU中止当前正在运行的任务而去运行另一个任务的工作。
任务调度：按某种规则进行任务切换的工作。
任务调度由任务调度器完成，调度器主要工作：
（1）在任务就绪表中查找具有最高优先级别的就绪任务。
  （2）实现任务切换。


18、任务切换的两个步骤：
（1） 获得待运行任务的TCB指针。
（2） 进行断点数据的切换。


19、任务切换过程
根据就绪表获得待运行任务的任务控制块指针-》处理器的SP=任务块中保存的SP-》恢复待运行任务的运行环境-》处理器的PC=任务堆栈中的断点地址


20、创建任务的一般方法：
uC/OS-II的规定：在OSStart()启动任务调度之前必须创建至少一个任务。
uC/OS-II不允许在中断服务程序中创建任务


21、所谓挂起一个任务，就是停止这个任务的运行。


22、小结：
（1） 任务由任务控制块、任务堆栈和任务代码三部分组成。系统通过任务控制块来感知和控制任务；任务堆栈主要用来保护断点和恢复断点；任务代码是一个超循环结构，它描述了任务的执行过程。在创建一个任务时，函数OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()负责给任务分配任务控制块和任务堆栈,并对它们进行初始化,然后把任务控制块任务堆栈、任务代码三者关联起来形成一个完整任务。
（2） 系统是按任务就绪表和任务的优先级别来调度任务的。执行任务调度工作的是调度器，它负责查找具有最高优先级别的就绪任务并运行它，同时把这个任务TCB的指针存放在OSTABCur中。通常，系统在调用API函数和运行中断服务程序之后都要调用函数OSSched()来进行一次任务调度。
（3） 任务切换的核心工作是任务堆栈指针的切换。
（4） 任务调度器代码的设计，使得它的运行时间与系统中的任务数无关，从而使它满足了实时系统的要求。
（5） 任务的优先级别也是任务的标识。
（6） 应用程序首先应该调用函数OSInit()对全局变量和数据结构进行初始化已建立uC/OS-II的运行环境。
（7） 应用程序是通过调用函数OSStart()开始进入多任务管理的，但在调用函数OSStart()之前，必须至少创建了一个任务。