matlab机构与机器人编程笔记（2）

《Mechanisms and robot analysis with Matlab》第二章

1、关于矩阵和向量运算。点积：dot(a,b);叉积cross(a,b);求模norm(a);转置A’；
2、定义。sym(‘a’,‘real’)可定义一个名为a的实数。
3、diff(a,b)求a关于b的导数。用diff(a,b,2)可求二阶导。
4、计算函数。可用syms f(t)；定义一个关于t的函数。之后可以用subs(f(t),t,a)把数据代入函数求解。当函数中参数过多时，可定义结构体slist{a,b,c,…}和nlist{a,b,c,… }来进行替代。
6、vpa(a,n)，将a中的数据化简到n位。也可使用simplify()函数。