matlab机构与机器人编程笔记（一）

机械学生，记录一些用matlab编程计算机构的学习过程。
本文内容是学习《Mechanisms and robot analysis with Matlab》一书中的第二章，机构的位置计算。发现不同版本的matlab在语法上有所不同。
1、solve(eqn,var);%用来解方程或者方程组，其中变量需先进行定义
例如：
syms xCsol yCsol;
eqnC1=(xCsol-xB)^2+(yCsol-yB)2BC^2;
eqnC2=(xCsol-xD)^2+(yCsol-yD)2CD^2;
solC=solve(eqnC1,eqnC2,xCsol,yCsol);
即可利用C1和C2两个方程来求解xC和yC的数据。
2、 eval()函数书中原文说的是The command eval(s), where s is a string, executes the string as an expression or statement.即将用数据或字符转化为表达式或者语句。eval(s)可以用在循环语句中，使代码更加简洁。
3、pause(s)函数，程序将暂停s秒后继续进行。用来绘图过程中可以展示绘图过程。
4、plot([xA,xB],[yA.yB])绘制两点之间的连线。
5、text(xA,yA,’ A’)用来在对图上的一点进行标号。还可用\leftarrow画出箭头和用’HorizontalAlignment’进行水平对齐。
6、关于绘制动态图的技巧。可以用getframe函数获取坐标区或图窗作为影片帧。如M(:,increment)=getframe;将获取的影片帧存入M，便于下一步制作视频。
7、用matlab来制作视频。先用v=VideoWriter(‘a.avi’)来创建以后avi视频文件。然后用open(v)函数打开需要保存进去的文件，最后用writevideo(v,M)将之前保存的影片帧记录到avi视频中去。连续的代码如下：
v=VideoWriter(‘text.avi’);
open(v);
writeVideo(v,M);
8、rad2deg()函数可以数据从弧度转到角度。也可直接用公式phi*180/pi来进行转化。