DQ坐标轴锁相环（pll）

首先明白锁相环的目的，我们通常在并网控制时，比如并网逆变器，是想往电网里送电的，注入的是正弦电流信号； 并网时刻通常作为电流的过零时刻，但因为并网时刻是随机的，所以此时电网电压不一定是过零时刻，如果直接并网，注入电流会和电网电压有相位差，这样功率因素就不是1，电流利用率低，不能完全转化成有功，所以要利用锁相环技术，先得到和电网电压相同的角度信号，然后再将电流通过此角度注入，这样电流就和电网电压同相位了，功率因素接近于1，利用率较高。

同时PFC整流也是通过是输入电流和输入电压的相位一致，才能提高功率因素：

当dq旋转坐标系，以给定三相电压的角速度同步旋转时，如果给的是cos信号，且坐标系模式为d轴初始位置和a轴重合，那么d轴分量就为1，q轴分量为零，合成电压矢量和d轴重合，同步旋转

但是如果dq的旋转角度和给定电压的角度不同步（相当于并网时有个相位差），比如给定电压的角度为wt-pi/6, 而dq的旋转角度依然是wt，相当于在起始时刻dq的旋转角度和给定电压的角度差了pi/6的相位差，那么随着时间的变化就会始终差这样一个角度，如下：

那么此时q轴和q轴上均有直流分量，而且dq轴的旋转角度也不再和给定电压的角度一致，而是差了pi/6, 而且是超前了pi/6,因为此时三相电压的合成矢量V滞后于d轴pi/6。 所以，如果我们能通过控制使得d轴的旋转速度减慢，（V矢量的旋转速度是不能改变的，因为他的速度是给定三相电压的角度速，相当于是电网电压的角速度）然后V和d轴的相对速度就从原来的不变 变成了现在的加快，这样随着时间的推移，V肯定会和d轴重合，q轴分量为0，稳定后如果V和d同步运行，那么此时d轴的旋转角度就是V矢量的旋转角度，即给定电压a相的角度。同理，如果初始位置，V超前于d一定的角度，比如pi/6, 那么通过一定的控制使得dq轴的旋转速度加快，经过一定时间后，dq轴就会追上V，然后保持同步运行。

基于以上分析，就引出了基于d轴定向的锁相环，控制框图如下所示：

三相对称给定电压信号，经过clarke变换和park变换后，得到dq轴分量，如果初始时给定电压有相位信号，比如-pi/6, 而dq是从0度开始以wt的角度旋转的，所以通过上面分析可知，dq轴均有初始分量，且q轴分量为负，d轴分量为正，通过上面框图控制，Vq和0比较后信号输出为正值，经过PI控制后输出为正，再在w0的基础（前馈）上减去这个正值（w0是给定的基准角频率，就是电网角频率2*pi*50），得到的新角频率就会小于w0，然后经过积分后得到wt, wt mod2pi是把角度转换到周期0到2pi里面去，这里得到的角度就是锁相之后的输出角度，这个角度也是dq轴的旋转角度，因为它会反馈给dq轴旋转；得到w后除以2pi就是锁相之后的输出频率；然后因为调节后w小于w0,所以，dq轴就会转的慢，但是电压矢量的旋转速度是不变的，仍然是w，所以经过一段时间后，V追上d轴，和它重合，可能会经过一些震荡后稳定在d轴，和d同步旋转，那么此时的旋转角度，即输出角度就是电网电压的角度，就达到我们的目的。

下面均以起始角度相差pi/6,即电网a相的角度为wt-pi/6为例，对两种给定电压信号：cos sin,和两种旋转坐标系模式：d轴初始位置和a轴重合  d轴初始位置滞后a轴90度，共4种情况，进行锁相结果的分析和说明。

给定两种信号如下：

故意给了个初始角度差，是模拟并网时刻有个角度差，也可以是其他角度。这样有明显的锁相效果。

模式一：

输入是cos信号，d初始时刻与a轴重合，正常情况下d = 1，q = 0; 但是有了角度差后，初始时刻位置如下：

上图V就代表要锁的合成矢量，经过上面分析，未滞后30度时，初始矢量d轴分量为1，q轴分量为0，所以V应该和d轴重合，但是并网时角度初始值滞后30度，所以初始时在我们看来V在d轴后面30度，如果不进行锁相就会把这个初始位置当做电网的过零点时刻，这样会和实际电网始终差这么一个角度，  需要通过锁相控制来抵消掉这初始的30度相位差，使得V和d轴重合，这样旋转坐标系旋转的角度就和原来电网的相角重合了，即输出角度就和给定电压角度一致了。    由模型图和向量图得初始时q为-sin30=-0.5，通过PI控制后经过基准频率输出角频率会小于314rad/s，所以旋转坐标系转的慢，但合成矢量的旋转速度一直是314rad/s, 所以矢量会慢慢的追上旋转坐标系，直到和d轴重合，如果控制不好，合成矢量会超过d轴，此时q轴分量为正，经比例积分调节后是输出频率增加，dq旋转加快，再追上d轴，震荡过后会稳定在d轴，锁相成功，假设稳定时的位置如下：

那么此时V旋转的角度和d轴旋转的角度的差值就是锁相作用的角度，可以看到d轴分量正好比V矢量慢了30度角，相当于在原来wt旋转角度的基础上滞后了30度，然后两者同步运行。d轴锁到的角度后的输出就是a轴正弦量对应的角度wt-pi/6，一般我们锁相的目的就是锁a相的角度。

上图蓝色dq坐标轴旋转的角度（累加出来的），红色的实际电网

模式二：

输入是sin信号，d初始时刻与a轴重合，正常情况下d = 0，q =-1; 

可以看到此时，正常情况下d轴为0，如果锁相强制按照d轴定向，d=1, q=0, 这样即使锁相成功，这个相角也不会和正常情况一致，这样就会出现问题，但我们又习惯上按照d轴定向，所以仍然使用d轴定向，只不过最后的锁相角度要进一步处理，下面进行分析。

经过上面分析，未滞后30度时，初始矢量d轴分量为0，q轴分量为-1，所以应该和q轴负半轴重合，但是设置时滞后30度，所以应该在q轴负半轴后面30度，  但是dq坐标轴的位置还是不变的，d轴初始时和alpha轴以及a轴重合，初始角度还是代表wt，  然后进行锁相控制，由模型图和向量图得初始时q轴分量为-cos30=-0.866，进入积分环节后使得输出角频率会小于314rad/s，所以旋转坐标系转的慢，等着转速为314rad/s的矢量追上来，矢量V中间肯定会经过q轴的负半轴，所以中间q轴分量先从-0.866到-1再到0，直到和d轴重合，如果控制不好, 和上面类似，会震荡，过后会稳定在d轴，

锁相成功稳定后，假设稳定时的位置如下图

从图中可以看到V矢量转过的角度减去d轴转过的角度就是锁相作用的角度，可以看到，V矢量相对d轴，要比d轴快90+30度的角度，也就是说d轴在wt的基础上慢了120度，本来应该慢30度的，所以现在锁相输出为wt-pi/2-pi/6。虽然d轴和V矢量同步，但锁相结果滞后a相90度，所以为了达到原来的要求，要在原输出上加上90度，来抵消掉这个滞后，仿真结果也验证了这一点。

第二张图，d轴分量最后为1，和旋转矢量重合，q轴分量为0，而且q轴分量从-0.866到-1再到0，和原理分析一致，右边锁相过零点时正弦量为1，正确的结果应该是sin0=0,(个人感觉第三张图红色应该有问题，图中是超前而不是滞后)所以滞后了90度，加上90度的输出结果如下：

稳定后过零点时正弦量大小为0，正好对应sin0=0,和a相电压同步，锁相成功。由此对比也更能看出a轴与d轴重合的坐标系是cos型坐标系，即使给的是sin型电压，经过锁相后也会输出cos型相位。

除此之外，如果此时输出角度，不加90度，但通过cos输出，相当于cos(wt-90-30)=sin(wt-30),输出信号仍然是正确的，通过此就可以得到，不论给定信号是什么类型，如果采用d轴初始位置和a轴重合的模式进行变换，然后锁相，得到锁相角度后都通过cos输出，那么输出信号就是正确的，这也可以再次借助理解，此旋转坐标系模式为cos型的。

       那么其他两种模式与此类似，这两种模式的参考输出角度是按q轴的旋转角度看的，

模式三：

输入是sin信号，d初始时刻滞后a轴90度，正常情况下d = 1，q =0; 

初始位置如下：

稳定后如下：

稳定后q轴转过的角度，为坐标系的旋转角度，也是输出角度，可以看到，V转过的角度除了q轴转的以外，还多转了pi/6，弥补了初始时刻滞后的pi/6, 通过sin输出后锁相成功。

模式四：

输入是cos信号，d初始时刻滞后a轴90度，正常情况下d = 0，q =1; 

初始位置，V滞后q轴pi/6:

稳定后，V按d轴定向，所以此时旋转角度要比V矢量快90度，要么减90度，然后通过cos输出，要么直接通过sin输出：

仿真如下：

可以看到，锁相后的角度过0点，对应的正弦信号值并不是cos0，而是0，相当于超前了90度（红色的正弦波我觉得其实是错的，图里是滞后了90度）。在这基础上减去90度输出如下：

通过输出结果可以看到锁相成功，如果只要输出正弦信号的话通过sin输出也可以，相当于sin(wt+pi/2-pi/6)=cos(wt-pi/6)，和给定a轴 信号相同。

总结：

从上面的结果可以得到，之前分析的给定sin、cos信号的不同，d、q值就不同，但采用统一的锁相环后电压矢量会统一按照d轴定向，所以这样d轴始终是主轴，归一化后它上面的分量始终是1，q轴上的分量始终是零，所以有时即使采用不同的坐标系模式，只要把d轴作为主轴控制，最后结果也是正确，就是因为用了锁相环的原因；但角度还是要注意的。有可能相差90度角。  解决相差90度的方法有两种，一是在输出的角度上减去或加上90度，给它抵消掉，其次是，如果采用d轴和A轴重合的模式，可以均采用cos输出，如果采用d轴滞后于a轴90度的形式，可均采用sin输出，这样也是正确的。

所以为了方便，建议如果给定是cos信号（电网电压是cos型的），就用a与d同向的坐标系模式。如果给定是sin就用d初始时刻滞后于a轴90度的模式。这两种情况d轴本来就是主轴。