最优控制问题笔记一

现代控制理论最优控制问题笔记一

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对最优控制问题的描述

最优控制问题解决的问题：对于给定的动态系统，要求什么达到最小值（称为性能指标）并满足一系列约束条件

对最优控制问题的数学描述

问题一般由以下几部分组成：

1.受控系统的数学模型（用状态方程表示）
$$\dot{x}(t)=f[x(t),u(t),t]$$

2.受控系统的始端和终端条件（状态方程的边界条件）
$$x(t_0)=x_0$$

3.终端条件可以用一个目标集表示
Ω f = { x ( t f ) ; g 1 [ x ( t f ) ] = 0 , g 2 [ x ( t f ) ] ≤ 0 } \Omega_{f}= \left \{ x(t_{f});g_{1}[x(t_{f})]=0,g_{2}[x(t_{f})]\le 0 \right \} Ωf​={ x(tf​);g1​[x(tf​)]=0,g2​[x(tf​)]≤0}

4.控制条件
u ( t ) ∈ U , U = { u ( t ) ; φ ( x , u ) ≤ 0 } u(t)\in U,U=\left\{u(t);\varphi (x,u) \le 0 \right\} u(t)∈U,U={ u(t);φ(x,u)≤0}

5.性能指标（我们最后要以什么样子的情况达到最优）

（1)积分型（反应控制过程中对系统性能的要求？？）
$$J={\int }_{t_0}^{t_f}L[x(t),u(t),t]dx$$

(2)终值型（反应控制体现在终端时刻的性能）
$$J=\varphi [x($$