一饮丶一啄-CSDN博客

原创 H无穷控制学习笔记——H无穷控制

一、H∞H_\inftyH∞控制总纲针对广义系统：其中，G(s)是一个线性定常系统，其状态空间描述为：x˙=Ax+B1w+B2uz=C1x+D11w+D12uy=C2x+D21w+D22u\dot x=Ax+B_1w+B_2u\\z=C_1x+D_{11}w+D_{12}u\\y=C_2x+D_{21}w+D_{22}ux˙=Ax+B1w+B2uz=C1x+D11w+D12uy=C2x+D21w+D22u其中，x∈Rnx\in R^nx∈Rn是状态向量，u∈Rmu\in R^mu∈R

2021-03-06 22:04:32 85081 15

翻译 MATLAB——LMI工具箱学习笔记

一、用LMI工具箱描述一个线性矩阵不等式系统1、标准格式代码注解setlmis([])定义一个矩阵不等式系统X=lmivar(type,struct)定义一个矩阵变量lmivar([1 1 1 X], 1, 1)描述某个LMI不等式的某一项lmisys=getlmis矩阵不等式系统定义完毕2、lmivar函数用法X=lmivar(type,struct)用于定义矩阵变量type=1----------定义对称块对角结构就是形如X

2021-02-28 15:41:09 9251 6

原创根轨迹法和频率响应法设计PI控制器学习笔记

一、根轨迹法怎么用？根轨迹法中的根轨迹指**开环系统的某一参数从零变化到无穷时，闭环系统传递函数的极点在s平面上变化的轨迹**(不考虑零极点相消)。常规根轨迹法采用开环增益从零变化到无穷。根据根轨迹的变化曲线，我们可取某一点的K值设计出具有期望性能的闭环系统。二、控制器设计问题若系统传递函数已知，需要设计PI控制器参数Kp和Ki，使闭环系统具有性能：系统对阶跃输入响应无稳态误差，对斜坡输入响应稳态误差小于输入幅值的0.35；系统阶跃响应调节时间小于等于3s。控制系统结构如下图所示。三

2021-12-31 14:31:48 4246

原创状态反馈极点配置控制器设计学习笔记

状态反馈极点配置控制器设计

2021-12-10 21:12:51 9393 5

原创 C语言单隐含层BP神经网络代码实现

#include<stdio.h>#include<stdlib.h>#include<math.h>#define Data 10 // 数据样本个数#define Data2 2 // 测试样本个数#define In 3 // 神经网络输入维度#define Out 2 // 神经网络输出维度#define Neuron 10 // 隐含层神经元个数//#define RAND_MAX 100 // 最大随机数//float

2021-06-27 18:06:53 499 2

原创模型预测控制学习笔记

一、状态空间模型离散化某模型为：x˙=Ax+Buy=Cx+Du\dot x=Ax+Bu\\y=Cx+Dux˙=Ax+Buy=Cx+Du取采样时间0.005s，状态空间模型可离散化为：x(k+1)=Amx(k)+Bmu(k)y(k)=Cmx(k)+Dmu(k)x(k+1)=A_mx(k)+B_mu(k)\\y(k)=C_mx(k)+D_mu(k)x(k+1)=Amx(k)+Bmu(k)y(k)=Cmx(k)+Dmu(k)由于有：u(k+1)=u(k)+Δu(k+1)u(k+1)=u(k)+\

2021-06-25 20:19:35 797 4

原创 MATLAB神经网络工具箱的使用——Neural Net Fitting app

一、欢迎界面二、输入输出数据选择三、数据集分类四、神经网络结构设置五、神经网络训练函数选择及训练其中，训练算法有LM算法、贝叶斯正则化法、量化共轭梯度法。六、神经网络调整七、产生神经网络应用函数与simulink块八、产生神经网络示例代码及结果保存...

2021-06-10 11:34:11 20725 18

原创最优控制学习笔记——最优控制问题基本组成

一、概述最优控制问题的实质是找出容许的控制律，使得系统从初始状态转移到指定的最终状态，并且能够保证某种性能指标达到极值。一个最优控制问题通常包括四方面内容：被控对象数学模型边界条件与目标集容许控制性能指标二、被控对象数学模型一般被控系统可描述为：x˙=f(x(t),u(t),t), t∈[t0,tf]\dot \bm x=f(\bm x(t),\bm u(t),t), ~~t\in [t_0,t_f]x˙=f(x(t),u(t),t), t∈[

2021-04-21 16:33:15 9850 1

原创建模问题学习笔记——现代辨识法之最小二乘法

一、最小二乘法法含噪声的被辨识系统模型为：y(k)=a10y(k−1)+a20y(k−2)+...+an0y(k−n)+b10u(k−1)+b20u(k−2)+...+bn0u(k−n)+v(k)y(k)=a_1^0y(k-1)+a_2^0y(k-2)+...+a_n^0y(k-n)+b_1^0u(k-1)+b_2^0u(k-2)+...+b_n^0u(k-n)+v(k)y(k)=a10y(k−1)+a20y(k−2)+...+an0y(k−n)+b10u(k−1)+b20u(k−2)+...

2021-03-16 15:57:41 461

原创建模问题学习笔记——经典辨识法

一、数学模型的分类数学模型是实际物理系统各个物理量之间相互关系的数学描述。一般数学模型分为线性或非线性、定常或时变、静态或动态、连续或离散、实时或非实时等形式。1、线性或非线性的区别a0dndtnc(t)+a1dn−1dtn−1c(t)+...+an−1ddtc(t)+anc(t)=b0dmdtmr(t)+b1dm−1dtm−1r(t)+...+bm−1ddtr(t)+bmr(t)a_0\frac{d^n}{dt^n}c(t)+a_1\frac{d^{n-1}}{dt^{n-1}}c(t)+...+

2021-03-15 23:30:19 2909 3

原创 H无穷控制学习笔记——加权灵敏度H无穷控制问题

一、加权灵敏度H无穷问题系统结构如上图所示。被控对象P的状态空间方程为(Ap,Bp,Cp,DpA_p,B_p,C_p,D_pAp,Bp,Cp,Dp)，加权函数W1的状态空间方程为(A1,B1,C1,D1A_1,B_1,C_1,D_1A1,B1,C1,D1)，加权函数W2的状态空间方程为(A2,B2,C2,D2A_2,B_2,C_2,D_2A2,B2,C2,D2)，加权函数W3的状态空间方程为(A3,B3,C3,D3A_3,B_3,C_3,D_3A3,B3,C3,D3)。

2021-03-09 17:43:49 3639

原创 H无穷控制学习笔记——H无穷/H2控制

一、H∞/H2H_{\infty}/H_2H∞/H2控制问题实际设计过程中，人们常常需要系统满足多项性能要求。对于这样的系统：x˙=Ax+Bu+B1w1+B2w2z1=C1x+D10u+D11w1z2=C2x+D20u+D22w2\dot x=Ax+Bu+B_1w_1+B_2w_2\\z_1=C_1x+D_{10}u+D_{11}w_1\\z_2=C_2x+D_{20}u+D_{22}w_2x˙=Ax+Bu+B1w1+B2w2z1=C1x+D10u+D11w1z2=C2x

2021-03-08 10:49:43 31492 10

原创 H无穷控制学习笔记——H2控制

一、状态反馈H2H_2H2控制律考虑以下系统的状态空间模型：x˙=Ax+B1w+B2uz=Cx+Du\dot x=Ax+B_1w+B_2u\\z=Cx+Dux˙=Ax+B1w+B2uz=Cx+Du目的是对给定标量γ>0\gamma>0γ>0，设计一个状态反馈控制律u=Kxu=Kxu=Kx，使得闭环系统x˙=(A+B2K)x+B1wz=(C+DK)x\dot x=(A+B_2K)x+B_1w\\z=(C+DK)xx˙=(A+B2K)x+B1wz=(C+DK)x渐进稳定，并且闭

2021-03-07 14:38:06 4115 1

原创 H无穷控制学习笔记——系统性能分析

一、连续时间系统1、系统增益指标对于线性时不变的连续时间系统：x˙(t)=Ax(t)+Bw(t)z(t)=Cx(t)+Dw(t)\dot{x}(t)=Ax(t)+Bw(t)\\z(t)=Cx(t)+Dw(t)x˙(t)=Ax(t)+Bw(t)z(t)=Cx(t)+Dw(t)其中，x(t)∈Rnx(t)\in R^nx(t)∈Rn是系统的状态，w(t)∈Rqw(t)\in R^qw(t)∈Rq是外部扰动输入，z(t)∈Rrz(t)\in R^rz(t)∈Rr是系统被调输出。如果对于某一类外界扰动信号w(

2021-03-05 22:44:29 17371 4

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