提示：STM32F103读取MPU6050原始数据，并通过串口助手显示，文件下载免费。
前言
MPU6050的使用对于初学者来说，如果没有详细的教程资料学习了解，便想利用MPU6050来制作飞控，平衡小车，穿戴设备等，这毫无疑问是非常难的。自己刚学习MPU6050的时候，苦于没有直接现成详细的原始数据获取教程，一上手的便是DMP库获取姿态数据，对于MPU6050了解甚少的我而言，这无疑是个挑战，这其中的心酸可谓是一个苦。为了便于自己以后能够快速掌握，写CSDN文章或许是一个最佳办法，分析自身学习思路的同时，利于资源共享。
一、MPU6050简介
MPU6050内部整合了三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计以及一个可扩展的数字运动处理器DMP(Digital Motion Processor)，而且还可以连接一个第三方数字传感器(如磁力计)，这样的话，就可以通过IIC接口输出一个9轴信号(链接第三方数字传感器才可以输出九轴信号，否则只有六轴信号)。更加方便的是，有了DMP，可以结合InvenSense公司提供的运动处理资料库，实现姿态解算。通过自带的DMP，可以通过IIC接口输出9轴融合演算的数据，大大降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时也降低了开发难度。其实，简单一句话说，陀螺仪就是测角速度的，加速度传感器就是测角加速度的，二者数据通过算法就可以得到PITCH、YAW、ROLL角了。
个人认为MPU6050的学习，应该遵循由浅入深，由易入难的学习原则。应当先掌握原始数据的获取，其次学会使用一阶滤波，卡尔曼滤波，或者DMP数据处理器等方法来获取姿态脚。
二、底层文件配置详解
1.IIC通信部分文件内容
MPU6050是通过IIC通信来与主机实现信息通信，所以本次讲解也将自下而上来讲，即底层到顶层。由于软件模拟IIC通信更加稳定，所以选用PB6和PB7作为SCL和SDA。下图包含的头文件无需过多理会，我们须知IIC通信，至少包含起始信号，结束信号，主机应答信号，从机应答信号，写数据，读数据。下面内容除了包含这些内容，还涉及SDA和SCL数据线所使用的管脚的初始化程序，写单个字节和读单个字节。如下为MPU_IIC.c
#include "Mpu_IIC.h"
#include "Pin_Init.h"
#include "Delay_time.h"
#include "MPU6050.h"
void MPU_IIC_Delay(void)
{
delay_us(2);
}
//初始化IIC
void MPU_IIC_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//先使能外设IO PORTB时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; // 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIO
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7); //PB6,PB7输出高
}
/***产生IIC起始信号***/
void MPU_IIC_Start(void)
{
MPU_SDA_OUT(); //SDA线输出
MPU_IIC_SDA=1;
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据
}
/***停止信号***/
void MPU_IIC_Stop(void)
{
MPU_SDA_OUT();//sda线输出
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
MPU_IIC_Delay();
}
//等待应答信号
//返回值： 1，接收应答失败
// 0，接收应答成功
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void)
{
u8 ucErrTime=0;
MPU_SDA_IN(); //SDA设置为输入
MPU_IIC_SDA=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_Delay();
while(MPU_READ_SDA)
{
ucErrTime++;
if(ucErrTime>100)
{
MPU_IIC_Stop(); //等待超时，停止信号
return 1;
}
MPU_IIC_Delay();
}
MPU_IIC_SCL=0;//时钟输出0
return 0;
}
//是否产生应答信号
// 0 产生应答信号
// 1 不产生应答信号
void MPU_IIC_Ack_Or(u8 i)
{
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_SDA_OUT();
if(i==0) MPU_IIC_SDA=0;
else MPU_IIC_SDA=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=0;
}
//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 dat)
{
u8 t;
MPU_SDA_OUT();
MPU_IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
for(t=0;t<8;t++)
{
if((dat&0x80)>>7)
MPU_IIC_SDA=1;
else MPU_IIC_SDA=0;
dat<<=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_IIC_Delay();
}
}
//读1个字节，ack=0时，发送ACK，ack=1，发送nACK
u8 MPU_IIC_Read_Byte(u8 ack)
{
u8 i,receive=0;
MPU_SDA_IN();//SDA设置为输入
for(i=0;i<8;i++ )
{
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;
receive<<=1;
if(MPU_READ_SDA)receive++;
MPU_IIC_Delay();
}
MPU_IIC_Ack_Or(ack);
return receive;
}
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
{
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Stop();
return 0;
}
//IIC读一个字节
//reg:寄存器地址
//返回值:读到的数据
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
u8 res;
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
res=MPU_IIC_Read_Byte(1);//读取数据,发送nACK
MPU_IIC_Stop(); //产生一个停止条件
return res;
}
IIC通信的头文件如下：MPU_IIC.h
#ifndef _MPU_IIC_H
#define _MPU_IIC_H
#include "Pin_Init.h" //S2单片机管脚封装
//IO方向设置
#define MPU_SDA_IN() {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=(u32)8<<28;} //这部分内容需要特别留心，如果需要更改管脚，相应的一些内容也需要修改
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=(u32)3<<28;}
//IO操作函数
#define MPU_IIC_SCL PBout(6) //SCL
#define MPU_IIC_SDA PBout(7) //SDA
#define MPU_READ_SDA PBin(7) //SDA
//IIC所有操作函数
void MPU_IIC_Delay(void); //MPU IIC延时函数
void MPU_IIC_Init(void); //初始化IIC的IO口
void MPU_IIC_Start(void); //发送IIC开始信号
void MPU_IIC_Stop(void); //发送IIC停止信号
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 dat); //IIC发送一个字节
u8 MPU_IIC_Read_Byte(u8 ack);//IIC读取一个字节
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void); //IIC等待ACK信号
void MPU_IIC_Ack_Or(u8 i);
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data) ;
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg);
#endif
2.MPU6050对应设置及数据获取内容
MPU6050对应的源文件内容如下（这部分内容和大部分编写者的内容可能想象，作了部分增删，使文件更简洁，便于理解。这部分主要是实现对MPU6050的初始化成功。其中涉及到MPU6050电源配置寄存器，加速度，角速度量程配置寄存器，以及采样频率，数字低通滤波配置。其中获取器件地址的部分内容是对IIC通信是否正确加以验证，同时对MPU6050是否有效的测试。MPU6050的IIC通信支持单字节读写，同样也支持多字节的读写。所以不需要怀疑IIC通信内容是否有问题）：MPU6050.c
#include "Mpu_IIC.h"
#include "Pin_Init.h" //S2单片机管脚封装
#include "MPU6050.h"
#include "Delay_time.h"
#include "Usart.h"
#include "stdio.h"
//初始化MPU6050
//返回值:0,成功
// 其他,错误代码
char tc[100];
u8 MPU_Init(void)
{
u8 res;
MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线
delay_ms(1000);
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050
delay_ms(100);
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050
MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps
MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2g
MPU_Set_Rate(50); //设置采样率50Hz
MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //关闭所有中断
MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭
MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //关闭FIFO
MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引脚低电平有效
res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
sprintf(tc,"得到的器件ID返回值为0x%02x\r\n",res);
Send_string(tc);
if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
{
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度与陀螺仪都工作
MPU_Set_Rate(50); //设置采样率为50Hz
}
else return 1;
return 0;
}
//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围
}
//设置MPU6050加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围
}
//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
u8 data=0;
if(lpf>=188)data=1;
else if(lpf>=98)data=2;
else if(lpf>=42)data=3;
else if(lpf>=20)data=4;
else if(lpf>=10)data=5;
else data=6;
return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器
}
//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
u8 data;
if(rate>1000)rate=1000;
if(rate<4)rate=4;
data=1000/rate-1;
data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); //设置数字低通滤波器
return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半
}
//得到温度值
//返回值:温度值(扩大了100倍)
short MPU_Get_Temperature(void)
{
u8 buf[2];
short raw;
float temp;
MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
temp=36.53+((double)raw)/340;
return temp*100;;
}
//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
// 其他,错误代码
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
u8 buf[6],res;
res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
if(res==0)
{
*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
}
return res;
}
//得到加速度值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
// 其他,错误代码
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
u8 buf[6],res;
res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
if(res==0)
{
*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
}
return res;;
}
//IIC连续写
//addr:器件地址
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
u8 i;
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
for(i=0;i<len;i++)
{
MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]); //发送数据
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
}
MPU_IIC_Stop();
return 0;
}
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
while(len)
{ if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);//读数据,发送nACK
else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(0); //读数据,发送ACK
len--;
buf++;
}
MPU_IIC_Stop(); //产生一个停止条件
return 0;
}
MPU6050对应的头文件 MPU6050.h
//此头文件是针对MPU6050作的专门寄存器位置宏定义
#include "stm32f10x.h"
#ifndef _MPU6050_H
#define _MPU6050_H
#define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器
#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器
#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器
#define MPU_ADDR 0X68 //MPU器件地址
u8 MPU_Init(void); //初始化MPU6050
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//IIC连续写
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //IIC连续读
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr); //MPU6050角速度满量程设置
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr); //MPU6050加速度满量程设置
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf);
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate);
u8 MPU_Set_Fifo(u8 sens);
short MPU_Get_Temperature(void);
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);
#endif
3.滴答定时器延时程序设定
考虑到大部分CSDN的作者使用的是正点原子提供的延时函数，这里我为了便于初学者了解，同时内容精简，我特地借鉴了下面这样的延时函数。
Delay_time.c
#include "Delay_time.h"
static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数
//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟频率
void SysTick_Init(u8 SYSCLK)
{
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
fac_us=SYSCLK/8;
fac_ms=(u16)fac_us*1000;
}
void delay_us(u32 nus)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载
SysTick->VAL=0x00; //清空计数器
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}
void delay_ms(u16 nms)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms; //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
SysTick->VAL =0x00; //清空计数器
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}
延时函数对应的头文件如下：Delay_time.h
#ifndef _Delay_time_H_
#define _Delay_time_H_
#include "stm32f10x.h"
void SysTick_Init(u8 SYSCLK);
void delay_ms(u16 nms);
void delay_us(u32 nus);
#endif
4.主函数
下面内容是主函数内容
#include "stm32f10x.h"
#include "Usart.h"
#include "Mpu_IIC.h"
#include "Pin_Init.h" //STM32单片机管脚封装
#include "MPU6050.h"
#include "Delay_time.h"
#include "stdio.h"
//本程序实现STM32和MPU6050结合，读取原始数据的作用。
short Gyro_x,Gyro_y,Gyro_z; //短整型定义的角速度，x,y,z轴
short Accel_x,Accel_y,Accel_z;//加速度，x,y,z轴
u8 Transmit[100];
int main()
{
SysTick_Init(72); //滴答定时器初始化
Usart_Pin_Init() ;
Usart1_Init(115200); //串口初始化
while( MPU_Init()==1); //检测是否可以正常读取0x68
delay_ms(2000);
Send_string("串口正常\r\n");
while(1)
{
delay_ms(1000);
MPU_Get_Gyroscope(&Gyro_x,&Gyro_y,&Gyro_z);
sprintf(Transmit,"角速度:x %d\r\n角速度:y %d\r\n角速度:z %d\r\n",Gyro_x,Gyro_y,Gyro_z);
Send_string(Transmit);
MPU_Get_Accelerometer(&Accel_x,&Accel_y,&Accel_z);
sprintf(Transmit,"加速度:x %d\r\n加速度:y %d\r\n加速度:z %d\r\n",Accel_x,Accel_y,Accel_z);
Send_string(Transmit);
}
return 0;
}
总结
本篇文章由于只是STM32对MPU6050的直接读取，并未使用DMP库进行数据处理，但是也正是如此，整体代码量少，更利于初学者对MPU6050理解，更方便对DMP数据处理进行由浅入深的了解。后期，我将对DMP方式读取角度，获取姿态数据进行详细讲解，加深自己对MPU6050的了解。
考虑到CSDN关于直接读取原始数据的文件大部分都需付费，本人的程序代码将免费上传，需要下载的只需要关注即可。
2006
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
