欧拉角

欧拉角

欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度

图中有两组坐标：

xyz为全局坐标，保持不动
XYZ为局部坐标，随着物体一起运动
旋转步骤如下：

物体绕全局的 z轴旋转 α角
继续绕自己的X 轴旋转 β 角
最后绕自己的 Z 轴旋转γ 角

我们需要把上面的旋转步骤按照顺序标记为 [zXZ] ，加上角度就是一个完整的欧拉角：

[zXZ-(α,β,γ )]

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