追踪算法的背景

这里说的跟踪算法是通用单目标跟踪 。这里说的目标跟踪，是通用单目标跟踪，第一帧给个矩形框，这个框在数据库里面是人工标注的，在实际情况下大多是检测算法的结果，然后需要跟踪算法在后续帧紧跟住这个框。

通常目标跟踪面临几大难点(吴毅在VALSE的slides)：外观变形，光照变化，快速运动和运动模糊，背景相似干扰：

目标视觉跟踪(Visual Object Tracking)，大家比较公认分为两大类： 生成(generative)模型方法和 判别(discriminative)模型方法，目前比较流行的是判别类方法，也叫检测跟踪tracking-by-detection，为保持回答的完整性，以下简单介绍。

生成类方法，在当前帧对目标区域建模，下一帧寻找与模型最相似的区域就是预测位置，比较著名的有 卡尔曼滤波，粒子滤波，mean-shift等。举个例子，从当前帧知道了目标区域80%是红色，20%是绿色，然后在下一帧，搜索算法就像无头苍蝇，到处去找最符合这个颜色比例的区域。

判别类方法，OTB50里面的大部分方法都是这一类，CV中的经典套路图像特征+机器学习， 当前帧以目标区域为正样本，背景区域为负样本，机器学习方法训练分类器，下一帧用训练好的分类器找最优区域：

与生成类方法最大的区别是，分类器采用机器学习，训练中用到了背景信息，这样分类器就能专注区分前景和背景，所以判别类方法普遍都比生成类好。举个例子，在训练时告诉tracker目标80%是红色，20%是绿色，还告诉它背景中有橘红色，要格外注意别搞错了，这样的分类器知道更多信息，效果也相对更好。