于同学-CSDN博客

原创自动驾驶叉车（一）

自动驾驶叉车（一）---方案设计好久没更新了，终于闲下来回学校了，陆续把这一年的工作总结上来。-------------------------------------------------------------------------------------------------本篇主要介绍方案确定和硬件架构设计这个项目是基于之前做的定位模块，因为现在智慧仓库的火热，我们团

2017-08-27 21:08:41 3335 2

原创视觉跟踪项目（三）

视觉跟踪项目（三）好久没写博客了，这个项目基本早就算结项了这里总结一下。最后项目的结构是深度传感器+树莓派+Arduino+驱动板+电机+蓝牙报警电路，可以实现室内跟踪人体、超过设置距离后报警。最后还是有很大的缺陷，留带下一版改进。主要缺点有：1、基于深度数据的跟踪不稳定，当场景复杂时会导致误跟 2、由于深度传感器受红外光影响极大，只能在室内进行跟踪 3、蓝牙报警采用RSSI，非常不稳定

2017-03-03 16:39:20 1194

原创 ROS学习笔记（一）

ROS学习笔记（一）新的项目要做基于之前的定位，跟踪等技术做一台整机。也就是做一个移动机器人，移动机器人的软件架构之前没有接触过，先从ROS开发做起，希望最后可以融汇贯通ROS，然后自己进行改进。顺着ROS WIKI学习了下来，对ROS有了大致的一个了解。暂时理解最牛逼的地方应该就是它的通信机制了。话题和服务，然后每一个节点之间互相联系。对ROS的基本指令了解了一下，这篇记录一下配置ROS

2016-10-27 21:44:26 2664 1

原创视觉跟踪项目（二）

视觉跟踪项目（二）上一篇文章简单写了一下基于树莓派3和openNI搭建一个跟踪平台的基本介绍。之后一直在调另一个定位的项目，加上g20放假，现在写第二篇。上次最后说了速度只有3hz，本来在网上查到了树莓派有个gpu的资料，兴致冲冲的想试试能不能像CUDA那样对代码进行优化，将一部分并行计算转到gpu上以加快程序的速度。但是查了一下，树莓派支持的是openGL ES，这个东西不太了解，看它是

2016-09-10 21:08:48 2594

原创视觉跟踪项目（一）

视觉跟踪项目（一）之前的文章介绍了一些定位方面的工作，这个项目与定位异曲同工。通过处理深度图像和RGB图像，完成对人的跟踪。介绍一下硬件平台+软件平台。1.硬件介绍主控选择了raspberry pi 3b，开发嘛，先选择一个简单的快速验证功能。这里记录一下捅咕树莓派的一些经历，以后忘记了可以查询。（1）首先到手板子，最方便的还是像普通arm一样，在pc机编译完，烧入树莓派。首先设置

2016-08-18 16:44:13 1921 2

原创 linux下qt+opencv、arm端移植opencv

linux下qt+opencv、arm端移植opencv团队要做一个嵌入式定位的项目，arm端的工作进行一些图像采集、图像预处理，及多种通信接口管理、GUI显示、人机交互等工作。首先先把opencv移植来进行一些实验测试。本文记录下在linux下移植opencv及arm端移植的过程。1、Linux下移植opencv配合qt使用（1）首先更新源，sudo update su

2016-07-29 11:52:45 3387

原创 LVM下安装Ubuntu

Ubuntu中使用LVM管理硬盘Linux的逻辑卷管理器(Logical Volume Manager, LVM),通过使用该工具，用户可以在系统运行时动态调整文件系统大小。为了做arm端的linux开发，在虚拟机下搭建了linux系统，安装的是ubuntu12。开始的时候设置了20G的硬盘空间，以为肯定够用了，我还是太年轻。装的软件和一些安装包将硬盘堆满了后，不知道怎么扩充硬盘，在网上找

2016-07-28 15:35:19 7237 2

原创 OMAPL138 定位系统开发（一）

OMAPL138 定位系统开发（一）移动平台大项目的一个子项目，他们居然想在一个AGV上放一个工控机，我嘴欠的提了一下应该做到嵌入式系统。于是，一个崭新的任务落在了我的头上。。。Anyway，揽了活就得干。经过一些列的资料搜索加上个人尤其钟爱TI公司的芯片，选择了OMAPL138这一块ARM+DSP双核的芯片。主要是这一款芯片的应用还算是比较多，赶紧买了一块开发板，紧锣密鼓的开始学习Lin

2016-04-29 15:22:52 3487 2

原创基于TMS320F28335的运动控制器--开发与调试记录2

基于TMS320F28335的运动控制器--开发与调试记录2新板子回来了，经过焊接调试，终于可以了，晶振正常起振，JTAG连接正常，可以下载程序。各个模块：CAN接口,SPI接口，外扩RAM等都调试正常。调试RAM的时候发现写入的数据和要传的不一致，仔细测量了一下引脚发现D0和D1短路了，改正后正常工作。我也不是很确定到底为什么第一版的晶振不起振，第二版相对于第一版进行的改动：1、

2016-03-24 20:50:37 6726 3

原创基于TMS320F28335的运动控制器--开发与调试记录1

实验室接到的项目，用TI的TMS320F28335做一个运动控制器。通过CAN总线接收上位机发送的信息、目标位置，DSP进行插补点的计算，通过SPI总线控制伺服电机。之前没有接触过DSP，为了项目暴补了一下知识。就目前的感觉，DSP跟ARM在开发过程上差不多，28335的浮点运算确实是个大利器。但是在学习上比ARM可就难了一些，可能是因为DSP的应用范围没有ARM广，各种资料也相对少一些。

2016-03-21 10:55:08 3181

原创 TMS320F28335-CAN模块编程

最近在做的项目，DSP通过CAN总线与上位机通信。CAN（Controller Area Network）特点：所有单元可以同时发送消息，发送高优先级ID消息的单元。CAN总线最大的优点是其高效性和可靠性，理论上总线可挂载的单元总数是没有限制的，实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。DSP中内置了CAN协议内核CPK，有32个可配置为接收或发送的邮箱。eCAN模式下，邮箱

2016-03-21 09:53:02 19516 1

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