视觉跟踪项目（三）

视觉跟踪项目（三）

好久没写博客了，这个项目基本早就算结项了这里总结一下。

最后项目的结构是深度传感器+树莓派+Arduino+驱动板+电机+蓝牙报警电路，可以实现室内跟踪人体、超过设置距离后报警。最后还是有很大的缺陷，留带下一版改进。主要缺点有：1、基于深度数据的跟踪不稳定，当场景复杂时会导致误跟 2、由于深度传感器受红外光影响极大，只能在室内进行跟踪 3、蓝牙报警采用RSSI，非常不稳定

项目整体框架：使用OpenNI读取传感器数据-->树莓派中选定跟踪矩形框，设置深度阈值，判断目标中心点，计算速度、转角-->将速度及转角转化为两轮差速，通过串口发送至Arduino-->Arduino产生PWM发送至驱动板、读取编码器反馈值，做PID速度环控制-->报警模块连接至树莓派IO口，当超出范围时报警器鸣笛，主控检测电压跳变控制电机停止 。

项目进展中遇到的问题：1、对跟踪区域的选取及阈值的设定，这一部分也没有什么理论根据，主要是根据实验效果以及采集到的深度数据进行改变 2、如何开机自启动，我采用的方法是，把用户改成了root权限,在根目录下，/.bashrc中添加后面添加要执行程序的目录 3、调试时遇到一个莫名奇妙的问题，小车总是一顿一顿，想了好久。最后发现是因为，我的设计中当下位机与主控出现通讯错误，也就是一段时间没有收到正确数据时，将速度置为0。采取的方法是Arduino里面写了个计数器，如果在一定数值之内没有收到就认为错误。刚开始的时候设计的数字可以正常工作，后期不知道为什么通讯速度降低了？通讯总是超出设置的时间值，所以就一动一停。不知道为什么导致的这个问题。

总结：该项目比较简单，没有最后做一块集成的电路，都是使用的开源硬件。没有投入很多精力在这个项目上，如果后续要做的话加入RGB特征的识别应该是必要的。可以以现在较普遍的HOG等入手，但是加入彩色信息的识别的话，树莓派的处理量应该是不够了，可能需要选用其他芯片、进行算法优化。