自动驾驶叉车（一）

自动驾驶叉车（一）---方案设计

好久没更新了，终于闲下来回学校了，陆续把这一年的工作总结上来。

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本篇主要介绍方案确定和硬件架构设计

这个项目是基于之前做的定位模块，因为现在智慧仓库的火热，我们团队选择了叉车这一应用场景，进行系统性的开发。目前已完成第一版样机---基于永恒力ERC212的自动化改造，包含定位系统、运动控制系统、调度及路径规划系统、传感器检测系统的软硬件开发和调试。

1、方案确定

在对现有的同类产品进行调研后，发现市场上已有自动叉车方案都为基于激光雷达进行定位（磁导、地面二维码等不适用于叉车，重量太大、运动难控制，很容易就损坏了）。团队买了SICK公司的NAV350 定位雷达，7W8、定位频率8Hz，经过多方调研和对比，定下来基于视觉的定位方式

2、方案设计

自动驾驶叉车由两部分组成