视觉跟踪项目（二）

视觉跟踪项目（二）

上一篇文章简单写了一下基于树莓派3和openNI搭建一个跟踪平台的基本介绍。之后一直在调另一个定位的项目，加上g20放假，现在写第二篇。

上次最后说了速度只有3hz，本来在网上查到了树莓派有个gpu的资料，兴致冲冲的想试试能不能像CUDA那样对代码进行优化，将一部分并行计算转到gpu上以加快程序的速度。但是查了一下，树莓派支持的是openGL ES，这个东西不太了解，看它是对图像渲染的，以为就可以对图像处理进行优化。但是好像并不能，能进行并行计算的是openCL，openGL怎么用还是没有搞太透，反正应该跟视频显示、解码等有关系。

试着在编译选项时加入了 -O2，发现速度提高了一倍能达到6hz。又根据算法改了一下程序，把一个多次进行tan计算的地方改成了查表法，这样一来程序运行基本达到了15hz。对于一个跟踪小车的话，已经是完全可以了。虽然没有用上gpu很遗憾，但是先这样吧，之后搞块nvidia的再试试吧。

唉，按理说项目就结到这算了，但是老板的意思是树莓派直接拿去用是不行的，让我自己搞块板子，强行增加工作量，先拖一拖再说0.0。再做下去的话就是对算法进行改造了，现在的原理还是比较简单，对人物的跟踪不是非常理想，接下来可能要再加入一些算法，像hog等等，反正opencv有开源的 先拿来跑跑，但估计速度又要降下去了，用arm做图像处理压力还是大了些。