由txt文件得到pcd文件

代码功能：为多个txt文件分别加上pcd头部信息，得到多个pcd文件(点云子地图)。

其重点为：读取每个子地图的点数；更改文件类型为.pcd。

import os

file_number=120
while file_number<=1100:
    #文件名
    file_name=str(file_number)+'.txt'

    f=open(file_name,'r+')
    count = -1
    for count,line in enumerate(f):
        pass
        count += 1
    print file_name,count #计算文件行数，即点的个数
    f.seek(0,0)  #调整文件指针到文件开头
    #向文件加入pcd头部信息
    f.write('# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format\n'+
    "VERSION 0.7\n"+
    "FIELDS x y z rgb\n"+
    "SIZE 4 4 4 4\n"+
    "TYPE F F F U\n"+
    "COUNT 1 1 1 1\n"+
    "WIDTH "+str(count)+"\n"+
    "HEIGHT 1\n"+
    "VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n"+
    "POINTS "+str(count)+"\n"+
    "DATA ascii\n")
    f.close()
    #更改文件类型为.pcd
    os.rename(str(file_number)+".txt",str(file_number)+".pcd")
    file_number=file_number+10