编译PCM（2018）中的问题和解决

编译PCM之前，需要先安装mrpt、mrpt-bridge。

 

1. 安装mrpt、mrpt-bridge。

由于通过apt-get install的方式没有安装成功mrpt-bridge，因此下载mrpt-bridge的源码进行安装。

mrpt-bridge的源码地址为：

mrpt_bridge源码https://github.com/mrpt-ros-pkg/mrpt_bridge下载好源码，在编译源码之前，先输入如下命令安装marker_msgs和mrpt_msgs:

sudo apt-get install ros-melodic-marker-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-mrpt-msgs

接下来可以正常完成mrpt-bridge-msgs的源码编译。

2. 编译PCM

编译中出现如下问题：

在PCM的github上有人问同样问题，需要安装另一个代码SE-Sync。

SE-Sync的源码如下：

SE-Synchttps://github.com/david-m-rosen/SE-Sync按照步骤安装即可。

接下来将SE-Sync中的C++整个目录改名为SE-Sync，复制进robust_multirobot_map_merging-master/src/third_parties中，替换掉该目录下的SE-Sync。

catkin_make在baseline_ws下编译即可成功。

3.PCM运行例子时遇到的问题

第一次运行直接在/pose_graph_datasets下运行，结果出错，原因是代码中需将优化结果输出到/result文件夹下，而/pose_graph_datasets下没有\result。

之后发现应该将输入文件复制到\robust_multirobot_map_merging-master下，并在该文件夹下运行node,就可以运行成功。

但是运行中出现了问题，最大团的优化结果应该是错的，因为输出的inlier_loop只有一个。。。

后续

4. 编译PCM最原始的代码

找到PCM最原始的代码，编译报错：

解决方法是在报错的代码中加入 #include<vector>，如下：

 成功解决该报错，但是出现了其他报错，如下图：

 查了一下 iota()是c++的赋值函数，用于对一定范围的数据进行赋值，需要加入头文件：

#include <numeric> 

通过在报错的cpp文件中加入该头文件，正确完成编译。