在gazebo中建立turtlebot2模型中的问题

1. 报错信息：UnicodeEncodeError: ‘ascii’ codec can’t encode characters in position xxx ordinal

   解决方案：python默认编码格式的错误，在目 录/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages下，新建一个 sitecustomize.py文件，内容为

   #coding=utf8
   import sys
   reload(sys)
   sys.setdefaultencoding('utf8')
   

   参考链接

2. 问题描述：在运行launch文件启动gazebo及turtlebot2后，无报错，且无法
   通过

   roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

   控制gazebo中机器人的移动。此时的计算图显示如下：
   

   解决方案：这是由于官方提供的kobuki驱动包未包含控制器插件。需要先下载控制器插件（即：将包在工作区间编译即可）。其中推荐将kobuki_qtestsuite包删除，否则编译过程会报错。修改后的计算图应该是这样的：
   

   参考链接