gazebo仿真中遇到的坑

1.urdf中的关节无法加载到gazebo

[error]:This robot has a joint named “joint_1” which is not in the gazebo model.

原因：urdf的link标签下的惯性设置问题

已解决，参考：https://answers.ros.org/question/238899/this-robot-has-a-joint-named-joint_1-which-is-not-in-the-gazebo-model/

2.urdf的标签缺少hardware_interface/

[ WARN] [1592977254.131172803, 0.157000000]: Deprecated syntax, please prepend ‘hardware_interface/’ to ‘PositionJointInterface’ within the tag in joint ‘shoulder_pan_joint’.

已解决。
提示已经很明显了，把下面的标签

<hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>

换成这个：

<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>

3.没有指定pid

No p gain specified for pid

已解决，参考：
1.https://answers.ros.org/question/293830/what-is-the-fix-for-no-p-gain-specified-for-pid-namespace-gazebo_ros_controlpid_gainsback_right_wheel_joint-ros-melodic/

2.http://www.dtmao.cc/news_show_494301.shtml

3.https://www.pianshen.com/article/44461332312/

虽然3个都差不多但还是建议都打开看看

4.urdf文件和python编码冲突导致无法加载参数服务器

UnicodeEncodeError: ‘ascii’ codec can’t encode characters in position 0-1: ordinal not in range

urdf采用UTF-8的编码方式，而python默认采用ascll码

已解决

参考（一个是原因，一个是解决办法）：
https://www.cnblogs.com/excellentlhw/p/10916953.html
https://blog.csdn.net/weixin_39221360/article/details/79525341
解决方法有三种：

  1.在命令行修改，仅本会话有效：
     1)通过>>>sys.getdefaultencoding()查看当前编码(若报错，先执行>>>import sys >>>reload(sys));
     2)通过>>>sys.setdefaultencoding('utf8')设置编码

  2.较繁琐，最有效
     1)在程序文件中以下三句
          import sys
          reload(sys)
          sys.setdefaultencoding('utf8')
  
  3.修改Python本环境（推荐）
     在Python的Lib\site-packages文件夹下新建一个sitecustomize.py文件，内容为：
         #coding=utf8
         import sys
         reload(sys)
         sys.setdefaultencoding('utf8')

  重启Python解释器，发现编码已被设置为utf8，与方案二同效；这是因为系统在Python启动的时候，
  自行调用该文件，设置系统的默认编码，而不需要每次都手动加上解决代码，属于一劳永逸的解决方法。

亲测第三种有效，附上寻找python安装目录下的Python的Lib\site-packages目录的方法：
方法一：

$ echo $PYTHONPATH

方法二：

$ python -c "from distutils.sysconfig import get_python_lib; print get_python_lib()"

我是在方法一的安装地址中创建sitecustomize.py成功修改了python的编码方式，在方法二的地址中创建则没有成功。

参考：https://blog.csdn.net/leafrenchleaf/article/details/84013529

5.base_link之inertia问题

[ WARN] : The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia. As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF.

参考如下

<link name="base_link">
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://minibot_description/meshes/mb_4wheels/base_link.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="0 0.50196 1 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://minibot_description/meshes/mb_4wheels/base_link.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>

  <joint name="inertial_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="main_mass"/>
    <origin xyz="0 0 0 " rpy="0 0 0"/>
  </joint>
  
  <link name="main_mass" type="fixed">
    <inertial>
      <origin
        xyz="-0.00063415 0.00050377 0.011118"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="2.9032" />
      <inertia
        ixx="0.005"
        ixy="0.001"
        ixz="0.005"
        iyy="0.001"
        iyz="0.001"
        izz="0.005"
         />
    </inertial>
  </link>