使用ABB PC SDK开发ABB上位机记录

开发目的    

      ABB机器人目前在工业自动化生产中使用较多，同时所具有的通讯方式也比较充足，但在与PLC、智能仪表之间的通讯，单靠Rapid程序实现较为繁琐，因此开发这个上位机程序，通过上位机采集数据实现复杂现场的通讯

前期及开发环境

    本文的开发使用的是Visual Studio 2017，基于.net Framework 4.6.1进行开发

    使用的ABB PC SDK为6.07版本（https://download.csdn.net/download/a153076462/10901210）也可从官网下载

控制器连接

   在测试中需要频繁连接机器人进行调试，以此选用ABB的机器人仿真软件Robotstudio进行模拟测试，连接IP使用回环地址。

   在控制器连接界面，需要显示当前网络中的所有ABB机器人，方便操作人员进行选择

   在此界面中可以看到连接机器人的IP，系统名称、控制器名称、系统版本、运行模式和GUID

   操作员可以通过下拉菜单选择需要连接的控制器

   连接控制器后ComboBox enable置为false,防止误操作

控制界面

  控制界面已经实现的功能：

  机器人tcp目前在基础坐标系、世界坐标系、工件坐标系的坐标及六关节的坐标

  机器人的上电和下电

  Rapid任务启动和停止、指针复位（PP TO Main）

  机器人运行速度调整

  信号状态修改

  

Rapid程序在线修改