主要基于GitHub上的项目:ORBSLAM24WINDOWS,
在Windows下编译的坑:
1.用cmake编译的时候记得选择VS x64
2.编译pangolin的时候需要从GitHub上clone2个库,可能得翻墙,也可能连手机热点更好
3.VS编译的时候可能会显示x86和x64冲突:
error LNK2001: unresolve external symbol_ ……
error LNK1120:52 unsolved externals
右键属性->linker->command line,然后把里面的附加选项(/machine:x86)去掉,不过实际上如果cmake的时候选对,应该不会出现这个问题
4.记得改一下yaml里面的内参
DBoW2使用的词袋模型从读取txt改成读取bin,加速启动
用https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/pull/21/commits/4122702ced85b20bd458d0e74624b9610c19f8cc这里的方法改词典读取,实际上可以在外面做一个.bin以后,只修改System.cc和Thirdparty/DBoW2/DBoW2/TemplatedVocabulary.h,更改读取方式就可以了,可以把二进制词典的生成放在外面项目,并不需要其他依赖,对移植比较方便。
对VIORB在Windows下的移植
直接用