ORB_SLAM2 移植到 Windows

主要基于GitHub上的项目：ORBSLAM24WINDOWS，

在Windows下编译的坑：

1.用cmake编译的时候记得选择VS x64
2.编译pangolin的时候需要从GitHub上clone2个库，可能得翻墙，也可能连手机热点更好
3.VS编译的时候可能会显示x86和x64冲突：
error LNK2001: unresolve external symbol_ ……
error LNK1120:52 unsolved externals
右键属性->linker->command line，然后把里面的附加选项(/machine:x86)去掉，不过实际上如果cmake的时候选对，应该不会出现这个问题
4.记得改一下yaml里面的内参

DBoW2使用的词袋模型从读取txt改成读取bin，加速启动

用https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/pull/21/commits/4122702ced85b20bd458d0e74624b9610c19f8cc这里的方法改词典读取，实际上可以在外面做一个.bin以后，只修改System.cc和Thirdparty/DBoW2/DBoW2/TemplatedVocabulary.h，更改读取方式就可以了，可以把二进制词典的生成放在外面项目，并不需要其他依赖，对移植比较方便。

对VIORB在Windows下的移植

直接用