理论、技巧、辅助记录文档

向量点积：|a||b|*sin

点积还有数学表现的形式，如下：数学形式：x*x' + y*y' +z*z'

向量叉积：|a||b|*cos

叉积还有矩阵表现的形式，如下：

给定直角坐标系的单位向量i，j，k满足下列等式：
i×j=k；
j×k=i ；
k×i=j ；
通过这些规则，两个向量的叉积的坐标可以方便地计算出来，不需要考虑任何角度：设
a= [a1, a2, a3] =a1i+ a2j+ a3k；
b= [b1,b2,b3]=b1i+ b2j+ b3k ；
则a × b= [a2b3-a3b2,a3b1-a1b3, a1b2-a2b1]。

与数量积的区别
注：向量积 ≠向量的积（向量的积一般指点乘）
一定要清晰地区分开向量积（矢积）与数量积（标积）。见下表。

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左手右手坐标系

首先我们看看下图，认识什么是左手坐标系，右手坐标系。

左边是左手坐标系，右边就是右手坐标系了。其实，左手还是右手的选择都没关系，只是一个简单的转换。回忆化设备坐标使用的左手坐标系统，而在OpenGL的早期版本，默认使用的却是右手系统，其使用z的负值增加表示距离增加。这就是为什么Android的Matrix会默认生成反转z的矩阵。所以Android系统默认情况都是用 右手坐标系

光栅化

OpenGL通过光栅化的过程把每个点、直线以及三角形分解成大量的小片段，他们可以映射到移动设备显示屏的像素上，从而生成一幅图像。这些片段类似于显示屏上的像素，每一个都包含单一的纯色。为了表示颜色，每个片段都有4个分量：其中红色、绿色、蓝色用来表示颜色，阿尔法（alpha）分量用于表示透明度；

下图可以见到OpenGL怎样把一条直线光栅化为了一个片段集合。显示系统通常会把这些片段直接映射到屏幕上的像素，结果一个片段就对应一个像素；然而，并不总是这样，一个超高分辨率的设备可能需要使用较大的片段，以减少GPU工作负荷。

一些基本的glsl概念

1.attribute变量

attribute变量是只能在vertex(顶点着色器) shader中使用的变量。（不能在fragment shader中声明attribute变量，

也不能被fragment shader中使用）

vec4的时候，默认前三个分量是0，第四个分量是1

一般用attribute变量来表示一些顶点的数据，如：顶点坐标，法线，纹理坐标，顶点颜色等。

在application中，一般用函数glBindAttribLocation（）来绑定每个attribute变量的位置，然后用函数

glVertexAttribPointer（）为每个attribute变量赋值。

2.uniform变量

uniform变量是外部application程序传递给（vertex和fragment）shader的变量。因此它是application通过

函数glUniform**（）函数赋值的。在（vertex和fragment）shader程序内部，uniform变量就像是C语言里面

的常量（const ），它不能被shader程序修改。（shader只能用，不能改）

如果uniform变量在vertex和fragment两者之间声明方式完全一样，则它可以在vertex和fragment共享使用。

（相当于一个被vertex和fragment shader共享的全局变量）

vec4的时候，默认都是0

uniform变量一般用来表示：变换矩阵，材质，光照参数和颜色等信息。

3.varying变量

varying变量是vertex和fragment shader之间做数据传递用的。一般vertex shader修改varying变量的值，

然后fragment shader使用该varying变量的值。因此varying变量在vertex和fragment shader二者之间的声

明必须是一致的。application不能使用此变量。

4、shader内置变量：

gl_Position: 用于vertex shader, 写顶点位置；被图元收集、裁剪等固定操作功能所使用；其内部声明是：highp vec4 gl_Position;

gl_PointSize: 用于vertex shader, 写光栅化后的点大小，像素个数；其内部声明是：mediump float gl_Position;

gl_FragColor: 用于Fragment shader，写fragment color；被后续的固定管线使用；mediump vec4 gl_FragColor;

gl_FragData: 用于Fragment shader，是个数组，写gl_FragData[n] 为data n；被后续的固定管线使用；mediump vec4 gl_FragData[gl_MaxDrawBuffers];

gl_FragColor和gl_FragData是互斥的，不会同时写入；

gl_FragCoord: 用于Fragment shader,只读， Fragment相对于窗口的坐标位置 x,y,z,1/w; 这个是固定管线图元差值后产生的；z 是深度值; mediump vec4 gl_FragCoord;

gl_FrontFacing: 用于判断 fragment是否属于 front-facing primitive；只读；bool gl_FrontFacing;   

gl_PointCoord: 仅用于 point primitive; mediump vec2 gl_PointCoord;

5、shader内置常量：

const mediump int gl_MaxVertexAttribs = 8;

const mediump int gl_MaxVertexUniformVectors = 128;

const mediump int gl_MaxVaryingVectors = 8;

const mediump int gl_MaxVertexTextureImageUnits = 0;

const mediump int gl_MaxCombinedTextureImageUnits = 8;

const mediump int gl_MaxTextureImageUnits = 8;

const mediump int gl_MaxFragmentUnitformVectors = 16;

const mediump int gl_MaxDrawBuffers = 1;

6、shader内置函数：

    一般默认都用弧度；

radians(degree) : 角度变弧度；

degrees(radian) : 弧度变角度；

sin(angle), cos(angle), tan(angle)

asin(x): arc sine, 返回弧度 [-PI/2, PI/2];

acos(x): arc cosine,返回弧度 [0, PI];

atan(y, x): arc tangent, 返回弧度 [-PI, PI];

atan(y/x): arc tangent, 返回弧度 [-PI/2, PI/2];

   

pow(x, y): x的y次方；

exp(x): 指数, log(x)：

exp2(x): 2的x次方， log2(x):

sqrt(x): x的根号； inversesqrt(x): x根号的倒数

abs(x): 绝对值

sign(x): 符号, 1, 0 或 -1

floor(x): 底部取整

ceil(x): 顶部取整

fract(x): 取小数部分

mod(x, y): 取模， x - y*floor(x/y)

min(x, y): 取最小值

max(x, y): 取最大值

clamp(x, min, max):  min(max(x, min), max);

mix(x, y, a): x, y的线性混叠， x(1-a) + y*a;

length(x): 向量长度

distance(p0, p1): 两点距离， length(p0-p1);

dot(x, y): 点积，各分量分别相乘 后 相加

cross(x, y): 差积，x[1]*y[2]-y[1]*x[2], x[2]*y[0] - y[2]*x[0], x[0]*y[1] - y[0]*x[1]

normalize(x): 归一化， length(x)=1;

faceforward(N, I, Nref): 如 dot(Nref, I)< 0则N, 否则 -N

reflect(I, N): I的反射方向， I -2*dot(N, I)*N, N必须先归一化

refract(I, N, eta): 折射，k=1.0-eta*eta*(1.0 - dot(N, I) * dot(N, I)); 如k<0.0 则0.0，否则 eta*I - (eta*dot(N, I)+sqrt(k))*N

matrixCompMult(matX, matY): 矩阵相乘, 每个分量 自行相乘， 即 r[i][j] = x[i][j]*y[i][j];矩阵线性相乘，直接用 *

lessThan(vecX, vecY): 向量 每个分量比较 x < y

lessThanEqual(vecX, vecY): 向量 每个分量比较 x<=y

greaterThan(vecX, vecY): 向量 每个分量比较 x>y

greaterThanEqual(vecX, vecY): 向量 每个分量比较 x>=y

equal(vecX, vecY): 向量 每个分量比较 x==y

notEqual(vecX, vexY): 向量 每个分量比较 x!=y

any(bvecX): 只要有一个分量是true， 则true

all(bvecX): 所有分量是true， 则true

not(bvecX): 所有分量取反

   

texture2D(sampler2D, coord): texture lookup

texture2D(sampler2D, coord, bias): LOD bias, mip-mapped texture

texture2DProj(sampler2D, coord):

texture2DProj(sampler2D, coord, bias):

texture2DLod(sampler2D, coord, lod):

texture2DProjLod(sampler2D, coord, lod):

textureCube(samplerCube, coord):

textureCube(samplerCube, coord, bias):

textureCubeLod(samplerCube, coord, lod):   

把三维顶点视为三元组(x,y,z)。现在引入一个新的分量w，得到向量(x,y,z,w)。请先记住以下两点（稍后我们会给出解释）：

若w==1，则向量(x, y, z, 1)为空间中的点。

若w==0，则向量(x, y, z, 0)为方向。

（请务必将此牢记在心。）

着色器自定义的输入变量是区分大小写的

viewModelProjectionMatrix

视图 模型 投影

视图矩阵：用于改变观察视觉的位置。一般第一人称射击游戏的场景移动和滚轮缩放就是改变视图矩阵

模型矩阵：一般是针对物体而言的放大缩小平移选择的操作。

投影矩阵：一般用于窗口大小变化引起的长宽比例尺所造成的物体变形，然后使用投影矩阵来弥补比例尺改变的差距。

一些基本的矩阵数学概念

单位矩阵（Identity matrix）

单位矩阵很特殊，它什么也不做。单位矩阵的身份和自然数”1”一样基础而重要，因此在这里要特别提及一下。

用C++表示：

glm::mat4 myIdentityMatrix = glm::mat4(1.0);

平移矩阵（Translation matrices）

平移矩阵是最简单的变换矩阵。平移矩阵是这样的：

用C++，GLM表示：

glm::mat4 myMatrix = glm::translate(10.0f, 0.0f, 0.0f);

glm::vec4 myVector(10.0f, 10.0f, 10.0f, 0.0f);

glm::vec4 transformedVector = myMatrix * myVector; 

缩放矩阵（Scaling matrices）

缩放矩阵也很简单：

例如把一个向量（点或方向皆可）沿各方向放大2倍：

用C++表示：

// Use #include <glm/gtc/matrix_transform.hpp> and #include <glm/gtx/transform.hpp>

glm::mat4 myScalingMatrix = glm::scale(2.0f, 2.0f ,2.0f);

旋转矩阵（Rotation matrices）

旋转矩阵比较复杂。这里略过细节，因为日常应用中，您并不需要知道矩阵的内部构造。 想了解更多，请看 “矩阵和四元组常见问题” （这个资源很热门，应该有中文版吧）。

用C++表示：

// Use #include <glm/gtc/matrix_transform.hpp> and #include <glm/gtx/transform.hpp>

glm::vec3 myRotationAxis( ??, ??, ??);

glm::rotate( angle_in_degrees, myRotationAxis );

累积变换

前面已经学习了如何旋转、平移和缩放向量。把这些矩阵相乘就能将它们组合起来，例如：

TransformedVector = TranslationMatrix * RotationMatrix * ScaleMatrix * OriginalVector;

！！！注意！！！这行代码 首先 执行缩放， 接着 旋转， 最后 才是平移。这就是矩阵乘法的工作方式。

变换的顺序不同，得出的结果也不同。您不妨亲自尝试一下： - 向前一步（小心别磕着爱机）然后左转； - 左转，然后向前一步

实际上，上述顺序正是你在变换游戏角色或者其他物体时所需的：先缩放；再调整方向；最后平移。例如，假设有个船的模型（为简化，略去旋转）：

• 错误做法：

• 按(10, 0, 0)平移船体。船体中心目前距离原点10个单位。
• 将船体放大2倍。以原点为参照，每个坐标都变成原来的2倍，就出问题了。最后您得到的是一艘放大的船，但其中心位于2*10=20。这并非您预期的结果。

• 正确做法：

• 将船体放大2倍，得到一艘中心位于原点的大船。
• 平移船体。船大小不变，移动距离也正确。

用C++，GLM表示：

glm::mat4 myModelMatrix = myTranslationMatrix * myRotationMatrix * myScaleMatrix;

glm::vec4 myTransformedVector = myModelMatrix * myOriginalVector;