树莓派-超声波测距（HC-SR04）的使用

1.组件外观：

HC-SR04 模块可以测量 3cm - 4m 的距离，精确度可以达到 3mm。它包含了超声波发射器、接收器和控制电路三部分。

2.接线方式

一共两个电源引脚和两个控制引脚。
Vcc 和 Gnd 接 5v DC 电源，但不推荐用独立电源给它供电，应使用树莓派或单片机的 GPIO 口输出 5v 和 Gnd 给它供电。不然会影响这个模块的运行。
Trig 引脚用来接收树莓派的控制信号。接任意 GPIO 口。
Echo 引脚用来向树莓派返回测距信息。接任意 GPIO 口。
(注意 Echo 返回的是 5v信号，而树莓派的 GPIO 接收超过 3.3v 的信号可能会被烧毁，因此需要加一个分压电路)

3.工作原理

(1)树莓派向 Trig 脚发送一个 10us 的脉冲信号。
(2) HC-SR04 接收到信号，开始发送超声波，并把 Echo置为高电平，然后准备接收返回的超声波。
(3) HC-SR04 接收到返回的超声波，把 Echo 置为低电平。
(4)Echo 高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间间隔。
(5)计算距离：
    距离(单位:m)  =  (start - end) * 声波速度 / 2 
    声波速度取 343m/s 。
    然后再把测得的距离转换为 cm。
    距离(单位:cm) = (start - end) * 声波速度 / 2 * 100 
                            = (start - end) * 17150

4.pyton脚本

import RPi.GPIO as GPIO
import time
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
trig=17 #send-pin
echo=27 #receive-pin
GPIO.setup(trig,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
GPIO.setup(echo,GPIO.IN)

def Measure():

    #send
    GPIO.output(trig,True)
    time.sleep(0.00001) #1us
    GPIO.output(trig,False)

    #start recording
    while GPIO.input(echo)==0:
        pass
    start=time.time()

    #end recording
    while GPIO.input(echo)==1:
        pass
    end=time.time()

    #compute distance
    distance=round((end-start)*343/2*100,2)
    print("distance:{0}cm,{1}m".format(distance,distance/100))
    
while True:
    Measure()
    time.sleep(1)
    
GPIO.cleanup();