树莓派外设开发之超声波

树莓派超声波测距

• 树莓派Gpio引脚图：

注意：这里代码中使用的是wiringPi编码，图中GPIO 针脚定义为根据BCM编码定义

• 超声波模块介绍：

接线参考：模块除了两个电源引脚外，还有Trig，Echo引脚，这两个引脚分别接我们开发板的16号端口和
18号端口(物理引脚)

超声波时序

• 蜂鸣器模块

1.GND 接地引脚（接树莓派14号物理引脚）

2.I/O 输入输出引脚（接树莓派11号物理引脚——GPIO 17）

​ 3.VCC 接电源引脚（接树莓派4号物理引脚）

• 相关函数介绍:

使用wiringPi时，你必须在执行任何操作前初始化树莓派，否则程序不能正常工作。可以调用下表函数之一进行初始化，它们都会返回一个int ， 返回 -1 表示初始化失败。

int wiringPiSetup (void)	返回:执行状态，-1表示失败	当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序使用的是wiringPi 引脚编号表。引脚的编号为 0~16需要root权限
int wiringPiSetupGpio (void)	返回执行状态，-1表示失败	当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序中使用的是BCM GPIO 引脚编号表。需要root权限

时间控制函数：

unsigned int millis (void)	这个函数返回 一个 从你的程序执行 wiringPiSetup 初始化函数（或者wiringPiSetupGpio ） 到 当前时间 经过的 毫秒数。 返回类型是unsigned int，最大可记录 大约49天的毫秒时长。
unsigned int micros (void)	这个函数返回 一个 从你的程序执行 wiringPiSetup 初始化函数（或者wiringPiSetupGpio ） 到 当前时间 经过的 微秒数。 返回类型是unsigned int，最大可记录 大约71分钟的时长。
void delay (unsigned int howLong)	将当前执行流暂停 指定的毫秒数。因为Linux本身是多线程的，所以实际暂停时间可能会长一些。参数是unsigned int 类型，最大延时时间可达49天
void delayMicroseconds (unsigned int howLong)	将执行流暂停 指定的微秒数（1000微秒 = 1毫秒 = 0.001秒）。 因为Linux本身是多线程的，所以实际暂停时间可能会长一些。参数是unsigned int 类型，最大延时时间可达71分钟

• **gettimeofday(struct timeval tv, struct timezone tz);

gettimeofday函数是Linux系统下标准C函数，在Windows下使用会返回-1错误，这个函数返回的是1970年1月1日00:00:00到现在经过的秒数，函数的正常传入时需要用到两个参数。其参数tv是保存获取时间结果的结构体，参数tz用于保存时区结果：struct timezone{int tz_minuteswest;int tz_dsttime;}timezone 参数若不使用则传入NULL即可，这里还有一个小故事：timeval中的tv_sec是time_t类型的，即long的类型。在32位下为4个字节，能够表示的最大正整数是2147483647，而这个表示的时间最大能到2038-01-19 03:14:07 (UTC)，超过了之后就变为-2147483648，溢出回1901-12-13 20:45:54(UTC),这就是linux2038年的问题。而64位系统下的time_t类型即long类型长度为8个字节，可以用到更多年，这么长的时间完全不用担心溢出的问题。

代码如下：

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <signal.h>
#include <stdlib.h>

#define Trig    4       //wiringPi库引脚
#define Echo    5
#define Buzzer  0

void ultraInit(void)
{
        pinMode(Echo, INPUT);  //设置端口为输入
        pinMode(Trig, OUTPUT);  //设置端口为输出
        pinMode(Buzzer, OUTPUT);  //设置端口为输出
        digitalWrite(Buzzer, HIGH);//初始化蜂鸣器输出高电平
}

float disHandle(void)
{
        struct timeval tv1;  //timeval是time.h中的预定义结构体 其中包含两个一个是秒，一个是微秒
        /*
           struct timeval
           {
           time_t tv_sec;  //Seconds.
           suseconds_t tv_usec;  //Microseconds.
           };
         */

        struct timeval tv2;
        float dis;    
        long start, stop;


        digitalWrite(Trig, LOW);
        delayMicroseconds(2);

        digitalWrite(Trig, HIGH);
        delayMicroseconds(10);      //发出触发信号
        digitalWrite(Trig, LOW);

        while(!(digitalRead(Echo) == 1));
        gettimeofday(&tv1, NULL);           //获取发出超声波时间

        while(!(digitalRead(Echo) == 0));
        gettimeofday(&tv2, NULL);           //获取接收到超声波的时间

        start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;   //微秒级的时间
        stop  = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;

        dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2;  //求出距离

        return dis;
}

void sighandle(int signum)
{
        digitalWrite(Buzzer, HIGH);
        printf("quit\n");
        exit(0);
}


int main(void)
{
        float dis;

        signal(SIGINT,  sighandle);   //信号处理函数，SIGINT信号在用户键入INTR字符(通常是Ctrl-C)时发出
        if(wiringPiSetup() == -1){    //初始化树莓派引脚
                printf("setup wiringPi failed !");
                return 1;
        }

        ultraInit();

        while(1){
                dis = disHandle();
                if(dis < 15){
                        digitalWrite(Buzzer, LOW);
                        printf("distance = %0.2f cm warning! \n",dis);
                }else{
                        digitalWrite(Buzzer, HIGH);
                        printf("distance = %0.2f cm\n",dis);
                }
                delay(500);
        }
        return 0;
}

开始测距当距离小于设定值时，蜂鸣器报警，结束按CTRL+C，利用信号处理函数输出高电平，并退出。

执行结果：

按Ctrl+c结束后