旋转角、欧拉角与四元数比较

最新推荐文章于 2023-07-24 09:04:57 发布
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YoYo2013
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专栏目录
旋转矩阵、欧拉角、四元数
09-21
此外，四元数与角轴之间的转换可以通过四元数的实部和虚部与轴向量的关联来实现，这使得从角速度或轴角表示轻松转换为四元数。 总的来说，旋转矩阵、欧拉角和四元数各有优缺点，适用于不同的应用场景。旋转矩阵适合...
欧拉角和旋转变换：易混淆概念区分&MATLAB计算
weixin_42927959的博客
05-06 7225
关于用欧拉角表示的坐标系姿态旋转变换，大多数教科书和博客上的讲解不甚明晰，自己多方研究分析后，根据自己的理解做如下记录，一方面帮助自己加深巩固，另一方面欢迎各位方家指正。 1. 概念定义 绕坐标系单轴旋转的矩阵： 2 描述坐标系旋转变换的两种形式： 内在旋转与外在旋转的转换关系：互换第一次和第三次旋转的位置则两者结果相同。例如Z-Y-X旋转和内部旋转和X-Y-Z旋转的外部旋转的旋转矩阵...
【姿态解算初体验】（二）欧拉角、旋转矩阵、轴角与四元数四种旋转方式的区别及使用
qq_38041309的博客
07-24 654
为何光用姿态角表示姿态行不通？
欧拉角求解旋转角_【从零开始自动驾驶定位】欧拉角转旋转矩阵基础知识万向锁坐标系变换...
weixin_36057482的博客
01-28 1425
欧拉角转旋转矩阵(1)基础概念欧拉角欧拉角是在空间中，描述从一个用于表示某个固定的参考系的、已知的方向，经过一系列基本旋转得到、新的代表另一个参考系的方向的方式。因为只有旋转，所以原点位置并没有发生变化。欧拉角定义方式上的不确定性带来了很多实际当中的困难，所幸在特定领域内，欧拉角通常有统一的定义方式。当中常用的一种是航空中的，用“偏航-仰俯-滚转”(yaw-pitch-row)3个角度来...
详解 欧拉角与四元数
绿色羽毛
10-24 1万+
一、欧拉角静态的定义对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。参考系又称为实验室参考系，是静止不动的。而坐标系则固定于刚体，随着刚体的旋转而旋转。 如图所示。设定xyz-轴为参考系的参考轴。称xy-平面与XY-平面的相交为交点线，用英文字母（N）代表。zxz顺规的欧拉角可以静态地这样定义：α\alphaα 是 x-轴与交点线的夹角，β\betaβ 是z-...
坐标旋转次序 欧拉角定义 左乘 右乘
zack_liu的博客
09-08 5670
首先说明欧拉角旋转的两个基本常识； 常识1：围绕坐标轴旋转的先后次序不同，得到的最终欧拉角姿态就不同，所以根据坐标系绕坐标轴旋转顺序的不同会有xyz、zyx……等12种欧拉角。 数字12 = 3x2x2，意思为第一次旋转可以绕三个坐标轴中的任意一轴转动，有3种情况，第二次旋转可以绕除第一次旋转轴外的任意一轴转动，有2种情况，第三次旋转可以绕除第二次旋转轴外的任意一轴转动，有2种情况。所以一共是12种情况。 欧拉角的旋转分为基于外部坐标系的旋转和基于自身坐标系的旋转，基于外部坐标系（世界坐标系）的旋转叫
欧拉角/四元数转化为机器手坐标系描述矩阵
04-13
这些程序对理解欧拉角和四元数与坐标系描述矩阵之间的关系非常有帮助，可应用于机器人控制、虚拟现实场景构建等领域。 总结来说，欧拉角和四元数到机器手坐标系描述矩阵的转化是机器人学中不可或缺的部分，它们提供...
飞控东北天下的欧拉角旋转矩阵四元数和加速度计磁力计之间的关系
12-17
四元数与旋转矩阵之间的转换可以提供另一种描述物体旋转的方式。四元数旋转矩阵RBN同样可以用来将加速度计的测量值从载体系转换到参考系。 加速度计在静止状态下测量地球引力，其测量值在未旋转的坐标系中应为[0, 0...
欧拉角，欧拉轴和角度的四元数：欧拉角的四元数。 欧拉主旋转角和欧拉旋转轴。-matlab开发
05-30
总的来说，理解欧拉角、欧拉轴与四元数的关系对于处理三维空间中的旋转问题至关重要。MATLAB提供了丰富的工具和函数，使得这些数学概念在实际编程中得以轻松应用。通过深入学习和实践，不仅可以增强对旋转表示的理解...
矩阵欧拉角四元数转换软件
11-25
这个名为"矩阵欧拉角四元数转换软件"的工具，旨在帮助用户轻松地在这些表示方式之间进行转换，无论是为了学术研究，还是工程实践，都能提供极大的便利。 首先，我们来详细了解一下矩阵、欧拉角和四元数： 1. **...
由旋转矩阵求欧拉角
09-06
由旋转矩阵求欧拉角， 用于有已知的旋转矩阵推算旋转角度。 对于任何形式的旋转矩阵有一定的参考价值。
SLAM学习之路（三）--旋转向量与欧拉角
weixin_45617478的博客
03-29 3002
一、旋转向量 发明目的：希望有一种方式可以紧凑地描述旋转和平移，如用一个三维向量表达旋转，用六维向量表达变换。 任意坐标系的旋转，都可以用一个旋转轴和一个旋转角刻画。可以使用一个向量，其方向与旋转轴一致，而长度等于旋转角，这种向量称为旋转向量（或称轴角） ps：旋转向量就是下章要介绍的李代数 旋转向量到旋转矩阵，可以由罗德里格斯公式推导 二、欧拉角 欧拉角，并不是一个角，而是使用三个分离的转角来描...
旋转角度和欧拉角js
spoil_l的博客
11-27 1935
旋转角度很容易理解transform.rotate()和transform.eulerAngles=Vector3(),前者是用来旋转角度用的（按照一定的角度一直旋转）后者是转到一定的角度后就停止了（不会一直旋转）。 function Update(){ transform.Rotate(30,0,0); } 绕X以30度一直转动不会停止 function Update()
欧拉角与旋转
MySniper11的专栏
04-07 3万+
欧拉角是一种常用的描述方位的方法。这项技术是著名数学家Leonhard Euler(1707~1783)的名字命名的，他证明了角位移序列等价于单个角位移。想详细了解的请点击维基百科：http://zh.wikipedia.org/wiki/%E6%AC%A7%E6%8B%89%E8%A7%92#.E5.88.A5.E7.A8.AE.E9.A0.86.E5.BA.8F 1，什么是欧拉角
欧拉角，轴角，四元数与旋转矩阵详解
tt丫的博客
07-13 1万+
入门小菜鸟，希望像做笔记记录自己学的东西，也希望能帮助到同样入门的人，更希望大佬们帮忙纠错啦~侵权立删。目录一、欧拉角1、静态定义2、欧拉角的表示 3、欧拉角表示的优缺点 4、欧拉角的万向节死锁（静态不存在万向锁的问题）二、四元数1、提出意义和定义 （含轴角）2、四元数的相关计算法则3、四元数的极形式4、四元数的使用举例5、四元数的优缺点三、四元数和欧拉角间的相互转化1、四元数转为欧拉角2、欧拉角转为四元数四、旋转矩阵对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。来一个经典的示例
坐标系的旋转与欧拉角
yuzhouwei的博客
12-22 7073
坐标系的旋转与欧拉角 Definition Geometrical definition Definition by intrinsic本质的 rotation Signs and ranges 矩阵表示 点变换 坐标变换 手机坐标系 References坐标系的旋转与欧拉角Definition先绕z轴旋转α角，再绕x’旋转β角，最后绕z”旋转γ角，这组欧拉角被称为”zxz顺规”，以下结论均采用此顺
旋转变换（二）欧拉角
热门推荐
Frank的专栏
03-28 5万+
本文主要描述了关于三维旋转的一种描述方式--欧拉角的概念以及应用以及使用它的一些缺陷
Dlib姿态估计——旋转矩阵与欧拉角互转
shen的博客
12-25 1万+
原文地址：https://www.learnopencv.com/rotation-matrix-to-euler-angles/简介        在这篇文章中，我将分享将一个3×3旋转矩阵转换成欧拉角的代码，反之亦然。3D旋转矩阵可以让你的头旋转。 我知道这是一个坏的双关语，但真相有时可能是非常小的！         一个旋转矩阵有三个自由度，数学家已经行使了他们的创造自由，以每个想象的方式来
欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换
最新发布
09-03
### 回答1： 欧拉角、四元数、旋转矩阵和轴角都是表示三维旋转的不同方式。 欧拉角是由三个轴角组成，按照顺序分别表示绕x轴旋转的角度、绕y轴旋转的角度、绕z轴旋转的角度。 四元数是由四个实数组成，表示旋转的方向和角度。 旋转矩阵是由3*3的实数组成的矩阵，表示旋转的线性变换。 轴角就是由一个单位向量和一个角度组成，表示绕着该单位向量旋转角度的意思。 它们之间可以相互转换。具体方法需要根据需要选择相应的公式进行转换. ### 回答2： 欧拉角、四元数、旋转矩阵和轴角是用于表示物体在三维空间中旋转的常见方法。它们可以相互之间进行转换。 首先，欧拉角是使用三个旋转角度来描述物体的旋转。通常使用的欧拉角包括俯仰角（pitch angle）、偏航角（yaw angle）和滚转角（roll angle）。欧拉角的转换通常涉及将欧拉角转换为旋转矩阵或四元数，并且转换顺序也很重要。 其次，四元数是一种用于表示旋转的数学工具，可以使用具有四个实数部分的向量进行表示。四元数的转换通常涉及将四元数转换为旋转矩阵或欧拉角，或者将旋转矩阵或欧拉角转换为四元数。 旋转矩阵是一个3x3矩阵，用于表示物体的旋转。它是通过将欧拉角或四元数转换为矩阵来实现的，也可以将矩阵转换为欧拉角或四元数。 轴角是用于表示旋转的方法之一。它由一个向量和一个表示旋转角度的标量组成。轴角可以通过将轴角转换为旋转矩阵来实现，也可以通过将旋转矩阵转换为轴角来实现。使用轴角进行旋转时，常用的转轴包括x轴、y轴和z轴。 总结起来，欧拉角、四元数、旋转矩阵和轴角可以相互转换来表示物体的旋转。这些转换过程在计算机图形学、机器人学和游戏开发等领域经常被使用。理解它们之间的转换关系可以帮助我们更好地理解和应用旋转的概念。 ### 回答3： 欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角都是用于描述物体在三维空间中的旋转变换的方法，它们之间可以相互转换。 欧拉角是指通过绕着三个坐标轴的旋转来实现的旋转变换。通常使用三个连续的旋转角度来表示，在航空航天领域经常使用俯仰角、偏航角和滚转角来描述。但欧拉角存在万向锁问题，即在某些情况下会导致旋转变换不唯一。 四元数是一种四维复数，可以用一个实部和三个虚部来表示。它们可以直接表示旋转变换，并且不存在万向锁问题。通过四元数的乘法运算可以实现旋转变换的组合。同时，由于四元数是一个四维向量，所以它们的存储空间比旋转矩阵小。 旋转矩阵是一个3x3的矩阵，用于表示旋转变换。在旋转矩阵中，每一列表示一个旋转后的坐标轴方向。旋转矩阵可以通过将三个坐标轴绕着相应的角度进行旋转得到。但旋转矩阵存在正交性约束，即必须是正交矩阵，并且行列式为1，不满足时需要进行正则化处理。 轴角表示旋转轴和旋转角度的方法。它将旋转变换转化为绕着一个轴旋转一定角度的方式来描述。轴角与旋转矩阵之间的转换比较直观，可以通过旋转矩阵的特征向量和特征值得到旋转轴和旋转角度。但轴角存在方向的不唯一性，即旋转轴可以有两个相反的方向与同一个旋转变换对应。 以上是欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换方法及特点的简介。它们在三维空间中描述旋转变换时各有优劣，可以根据具体需求选择合适的方法。

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