欧拉角求解旋转角_【从零开始自动驾驶定位】欧拉角转旋转矩阵基础知识万向锁坐标系变换...

欧拉角转旋转矩阵

(1)基础概念

• 欧拉角
  欧拉角是在空间中，描述从一个用于表示某个固定的参考系的、已知的方向，经过一系列基本旋转得到、新的代表另一个参考系的方向的方式。因为只有旋转，所以原点位置并没有发生变化。欧拉角定义方式上的不确定性带来了很多实际当中的困难，所幸在特定领域内，欧拉角通常有统一的定义方式。当中常用的一种是航空中的，用“偏航-仰俯-滚转”(yaw-pitch-row)3个角度来描述的旋转，它等价于绕ZYX轴的旋转。

• 左手坐标系与右手坐标系
  既然是在坐标系中进行变换，首先就要了解坐标系的类别。同样的数据在左手坐标系和右手坐标系会有不同的呈现结果。所以，所有涉及到坐标系的问题，不说明基于左手坐标系还是右手坐标系就有可能带着小白走弯路。下面的文章将分别讨论在右手坐标系和左手坐标系下的两套转换。
  右手系：拇指-食指-中指 组成一个坐标轴，则拇指为x轴，食指为y轴，中指为z轴。
  左手系：拇指-食指-中指 组成一个坐标轴，则拇指为x轴，食指为y轴，中指为z轴。